İnsansız Sualtı Aracı Kullanarak Dip Taramalı Sonar Ve Batimetrik Veri Birleşimi İle Sualtı Haritalandırması Ve Deneysel Uygulaması

Date

2022-8-15

Author

Kartal, Seda
Kutoğlu, Hakan
Hacıoğlu, Rıfat
GÖRMÜŞ, Kurtuluş Sedar
Leblebicioğlu, Mehmet Kemal

Metadata

Show full item record

This work is licensed under a Creative Commons Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International License.

Item Usage Stats

39
views

104
downloads

Cite This

Dünyanın yüzde 70 inden fazlası sularla kaplı olmasına rağmen, deniz, okyanus tabanları en az keşif yapılan alanlardır. Su altı haritalama, yüksek çözünürlükte sualtı görüntülerinin ihtiyaç duyulduğu birçok sivil ve askeri çalışmalardaki kullanımı büyük öneme sahiptir. Sualtı haritalamadaki en yaygın yöntem akustik yöntemlerdir ve sonar entegreli su üstü araçları kullanılarak yapılmaktadır. Fakat bu yöntemin güvenilirliği düşüktür. Bu yöntemlerdeki temel sorun, su üstü aracı hareket ederken dalgalardan dolayı su üstü aracının sallanması, bu salınıma bağlı olarak, alınan verilerin gerçekteki konumdan hatalı olarak alınmasıdır. Bu projede şimdiye kadar kullanılan metotlardan farklı olarak, eski batimetrik verileri kullanılarak, insansız sualtı aracına entegre dip taramalı sonar ile alınan yeni ölçümlerin iyileştirilmesi planlanmıştır. İnsansız sualtı aracı, insan hayatının tehlikeli olduğu yerlerde ve su üstü aracı ile veri alınması mümkün olamayan dar alanlarda kullanımı daha kolay olacaktır. İnsansız sualtı aracı belirli bir derinlikte konumlandırıldığından sonar ışınları deniz dokusuna daha yakındır ve bu da daha yüksek mekânsal çözünürlük sağlar. Ayrıca insansız su altı aracı kullanımı ile yüzey dalgalarının etkisini azaltılacaktır. Su üstü araçları yüzey dalgalarına karşı savunmasız olmasına rağmen sualtındaki araçlarda yönelim değişimi çok daha küçüktür. Su üstü aracından alınan pozisyon bilgisi insansız sualtı aracının konumlandırılmasında destek olarak kullanılacaktır. Sualtı aracından alınan veriler, bilhassa kritik engebeli bölgelerde, dalga hareketinden arınmış olacağı için daha doğru olduğundan veri birleştirme işi için kullanılacaktır. Sonarın su üstü aracına entegreli olduğu deniz deneylerinden alınan gerçek veriler ile insansız sualtı aracına entegreli olduğu gerçek verilerin iyileştirilmiş hali karşılaştırılacaktır. Sonarın insansız sualtı aracına entegreli olduğu sualtı haritalandırma çalışmamızda, ilk olarak sualtı aracının navigasyon probleminin yüksek doğrulukta çözülmesi gerekmektedir. Navigasyon bilgisini yüksek doğrulukta elde ettiğimiz GPS sinyali sualtında kullanılmamaktadır. Sürekli ve daha doğru navigasyon bilgisi elde etmek için entegre navigasyon sistemi kullanılacaktır. Bunun için araca yerleştirilen IMU, basınç sensörü ve manyetik pusuladan elde edilen yönelim ve konum bilgisini desteklemek için akustik navigasyon sistemi olan `Çok Kısa Taban Çizgili? (USBL) cihazı kullanılacaktır. Bu sayede GPS sinyali de kullanılarak navigasyon bilgisi daha doğru elde edilecektir. Çok sensörlü veri birleştirmede Unscented (kokusuz) ve Extended (genişletilmiş) Filtre ve çeşitli veri birleştirme algoritmaları kullanılacaktır. Zonguldak Bülent Ecevit Üniversitesi, ODTÜ Teknokent? de geliştirilen milli bir insansız su altı aracını, BAP projesi destekli olarak satın almıştır. Teorik olarak ürettiğimiz tüm yöntemler, Karadeniz?de gerçek veriler alarak yapılacağından çalışmalarımızın her bir aşamasının literatüre katkısı olacaktır. Bu proje sonunda insansız sualtı aracı ile su altı haritalandırması yapabilen ve eski batimetrik veriler ile yeni ölçümleri eşleştirebilen bir ekip ve bilgi birikimi ülkeye kazandırılacaktır. Ortaya çıkan bu birikim, gezinme haritalarını çizme, kıyı dışı platformları yerleştirme, kabloların ve boruların döşenmesi, askeri uygulamalar, kumlama önlemleri için limanların muhafaza edilmesi, kıyı erozyonunun belirlenmesi, liman tesisinde taş dolgu hacminin hesaplanması, tarama çalışmaları, deniz boşaltma projelerinin uygulaması, dalga, akış, gelgit ölçümü, ortalama deniz seviyesinin belirlenmesi, deniz suyunun fiziksel özelliklerinin belirlenmesi, Jeolojik uygulamalar (tortu yapısının belirlenmesi), Jeofizik uygulamalar (deniz altı tektoniği tayini), su altı kaynaklarının araştırılması gibi çalışmalara çok büyük katkı sağlayacaktır.

Subject Keywords

Sualtı akustiği, Hidrografi, Batimetri, Tek ışınlı sonar, Navigasyon, insansız su altı aracı matematiksel modellemesi, Deniz tabanı eğimi, Underwater acoustics, Hydrography, Bathymetry, Single beam sonar, Navigation, Unmanned underwater vehicle, Mathematical modeling of unmanned underwater vehicles, Sea-floor curve

URI

https://search.trdizin.gov.tr/tr/yayin/detay/1222514/insansiz-sualti-araci-kullanarak-dip-taramali-sonar-ve-batimetrik-veri-birlesimi-ile-sualti-haritalandirmasi-ve-deneysel-uygulamasi
https://hdl.handle.net/11511/113793

Collections

Department of Electrical and Electronics Engineering, Project and Design