Rastgele Sıralı Kompozisyon Yoluyla Bir İnsansız Su Üstü Aracının Geri Beslemeli Hareket Planlaması

Date

2021-11-01

Author

Ankaralı, Mustafa Mert
Saranlı, Afşar

Metadata

Show full item record

This work is licensed under a Creative Commons Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International License.

Item Usage Stats

21
views

34
downloads

Cite This

Bu projede özgün bir insansız su üstü aracı (İSA) geliştirilmiştir. Bu sistem (ve başka İSA sistemleri) için yol planlaması ve gezinme problemlerini gürbüz ve hesaplama etkin şekilde çözen özgün bir yöntem geliştirilmiş ve tasarlanan İSA ile gerçek ortamda test edilmiştir. Hareket planlama problemindeki yaklaşımımız iki farklı mevcut yöntemin verimli bir sentezini oluşturma prensibine dayanmaktadır. Bu yöntemlerden ilki, örnekleme tabanlı hareket planlama yaklaşımı, diğeri de dinamik kontrolcülerin sıralı ardışık bileşimi yöntemidir. Böyle bir sentez yapılarak iki farklı yaklaşımın güçlü noktalarından faydalanan ve bu yöntemlerin bazı önemli zayıf noktalarını ortadan kaldıran bileşik bir yöntem yapısı oluşturulmuştur. Proje kapsamında bu bileşik yaklaşıma dayanan belli sayıda yordam geliştirilmiş ve buna paralel bir şekilde, proje bünyesinde bu tarz gürbüz hareket planlama ve seyrüsefer çalışmalarında etkin bir şekilde kullanılabilecek maliyet etkin bir İSA prototipi üretilmiştir. Saha deneyleri ile algoritmalar gerçek hayatta test edilmiş ve gözlemlerimiz doğrultusunda ek iyileştirmeler yapılmıştır.

Subject Keywords

İnsansız su üstü aracı, Dinamik davranışların ardışık bileşimi, Örnekleme tabanlı yol planlama

URI

https://search.trdizin.gov.tr/tr/yayin/detay/1222414/rastgele-sirali-kompozisyon-yoluyla-bir-insansiz-su-ustu-aracinin-geri-beslemeli-hareket-planlamasi
https://hdl.handle.net/11511/113812

Collections

Department of Electrical and Electronics Engineering, Project and Design