Paralel Manipülatörlerin Tahrik Dejenerasyon Konumlarında Hareketi

Date

2004-11-01

Author

İder, S. Kemal

Metadata

Show full item record

This work is licensed under a Creative Commons Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International License.

Item Usage Stats

71
views

27
downloads

Cite This

Paralel manipülatörlerde tahrik ünitelerinin uç elemanının bazı yörelerde kontrolunu kaybettiği tekil konumlar oluşmaktadır. Bu konumlarda, gereken tahrik kuvvetleri sonsuza gitmektedir. Tahrik tekil konumları'ndan yörünge planlaması sırasında kaçınmak manipülatörün hareket bölgesinin önemli ölçüde daralmasına sebep olduğu için iyi bir çözüm değildir. Bu makalede, eğer yörünge bazı şartları sağlayacak şekilde seçilirse manipülatörün tekil konumlardan stabil bir şekilde geçebileceği gösterilmektedir. Ayrıca tekil konumların civarında gereken tahrik kuvvetlerini hesaplayabilmek için dinamik denklemler daha yüksek türev bilgileri kullanılarak değiştir. ilmektedir.

Subject Keywords

Paralel manipülatör, Ters dinamik, Tekil konumlar, Tahrik tekil konumları

URI

https://dergipark.org.tr/tr/pub/matim/issue/37169/428770
https://hdl.handle.net/11511/115094

Collections

Department of Mechanical Engineering, Article