Hide/Show Apps

Tek kamera görüntüsü ile cisimlerin 3 boyutlu konumlarının belirlenmesi

Download
1996
Platin, E. Bülent
Anlağan, Ömer
Kılınç, Alpar İ.
Acar, U. Ercan
Bu çalışmadaki temel amaç, bir cismin 3 boyutlu uzaydaki konumunun bu cisim üzerine monte edilmiş ikincil bir hedefin tek kamera görüntüsü ile belirlenmesini sağlayacak bir sistem geliştirilmesidir. Bu amaca, bu proje kapsammda yürütülen kuramsal ve deneysel çalışmalarda elde edilen sonuçlar ile tümü ile ulaşılmıştır. Geliştirilen sistem yardımı ile, 500 mm - 2000 mm uzaklıktaki bir cismin konumunu ortalama 1 mm ve 0.5° mertebelerinde hassasiyet ile saptamanın mümkün olduğu hem kuramsal çalışmalar ile hem de yürütülen kontrollü deneyler ile gösterilmiştir. Geliştirilen sistemin dayandırıldığı çözüm algoritması, dairesel bir hedefin tek bir kameradaki tek bir görüntüsü yardımı ile bu hedefin dolayısı ile bu hedefin bağlandığı cismin 3 boyutlu uzaydaki konumunun veren 6 konum bilgisini üretmektedir. Bu algoritma daha önce önerilmiş olmasma rağmen, tüm boyutu ile ilk kez bu çalışmada kullanılmış, uygulanabilirlik smırları kuramsal ve deneysel yöntemlerle test edilmiş ve oluşturulan sistemin performansı saptanmıştır. Bu nedenle, bu çalışma yalnızca alanındaki kuramsal boşlukları kapatmakla kalmayıp, robot kollarının kontrolü, otomatik sürücülü taşıtlar, uzayda buluşma ve montaj vb. gibi çok değişik mühendislik alanlarında uygulamaya dönük somut bir sistem ortaya çıkarmıştır.