Hide/Show Apps

Otonom helikopterler için öğrenebilir yapay sinir ağı tabanlı olmayan adaptif kontrol algoritmalarının uçuş testleri ile doğrulanması

Download
2010
Yavrucuk, İlkay
Tarımcı, Onur
Ayazoğlu, Yaprak
Ekinci, Sinan
Bu projede bir model helikopter için dinamik matematiksel benzetimi geliştirilmiştir. Geliştirilen benzetim yapay sinir ağı tabanlı adaptif kontrol algoritmaları ile sanal ortamda kontrol edilmiştir. Kontrolcünün model helikopter üzerinde test edilmesi için helikoptere otonom uçuş yetisi kazandırılmaya çalışılmıştır. Kontrolcünün denenmesi ve testlerin güvenli bir ortamda gerçekleştirilmesi için test platformları tasarlanmış ve testler gerçekleştirilmiştir. Aviyonik sistemler birbirleri ile entegre edilmiş ve birlikte çalıştırılmıştır. Sensörlerden gelen veriler elde edilmiş ve bu veriler kontrolcüye beslenerek model helikopterin kararlı bir şekilde askı pozisyonunda kalması hedeflenmiştir.Tüm sistem platforma monte edilmiş ve sistemlerin birbiriyle uyumlu çalışması için çalışmalar gerçekleştirilmiştir. Tüm testlerden sonra simulasyon ortamındaki verilerle testlerden elde edilen veriler karşılaştırılarak kontrol algoritmalarının doğrulanması öngörülmektedir.