Otonom helikopterler için öğrenebilir yapay sinir ağı tabanlı olmayan adaptif kontrol algoritmalarının uçuş testleri ile doğrulanması

Download

TVRFd01qYzM.pdf

Date

2010

Author

Tarımcı, Onur
Yavrucuk, İlkay
Ayazoğlu, Yaprak
Ekinci, Sinan

Metadata

Show full item record

This work is licensed under a Creative Commons Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International License.

Item Usage Stats

65
views

278
downloads

Bu projede bir model helikopter için dinamik matematiksel benzetimi geliştirilmiştir. Geliştirilen benzetim yapay sinir ağı tabanlı adaptif kontrol algoritmaları ile sanal ortamda kontrol edilmiştir. Kontrolcünün model helikopter üzerinde test edilmesi için helikoptere otonom uçuş yetisi kazandırılmaya çalışılmıştır. Kontrolcünün denenmesi ve testlerin güvenli bir ortamda gerçekleştirilmesi için test platformları tasarlanmış ve testler gerçekleştirilmiştir. Aviyonik sistemler birbirleri ile entegre edilmiş ve birlikte çalıştırılmıştır. Sensörlerden gelen veriler elde edilmiş ve bu veriler kontrolcüye beslenerek model helikopterin kararlı bir şekilde askı pozisyonunda kalması hedeflenmiştir.Tüm sistem platforma monte edilmiş ve sistemlerin birbiriyle uyumlu çalışması için çalışmalar gerçekleştirilmiştir. Tüm testlerden sonra simulasyon ortamındaki verilerle testlerden elde edilen veriler karşılaştırılarak kontrol algoritmalarının doğrulanması öngörülmektedir.

Subject Keywords

Kontrol, Otonom, Test platformu, İnsansız hava aracı, Helikopter

URI

https://app.trdizin.gov.tr/publication/project/detail/TVRFd01qYzM
https://hdl.handle.net/11511/49620

Collections

Department of Aerospace Engineering, Project and Design

Suggestions

OpenMETU
Core

Konvansiyonel ve konvansiyonel olmayan kontrol yüzeyine sahip insansız hava aracı kanatlarının aerodinamik özelliklerinin değerlendirilmesi Topaç, Ömer Tanay; Taşdemir, Burcu; Gürses, Ercan; Çöker, Demirkan (null; 2014-06-27) In this work, aerodynamic analysis of an unmanned aerial vehicle wing having conventional and unconventional control surfaces was conducted. Pointwise® V17.0-R2 and SU2 V2.0.001 package programs were used for the analysis. Required torque to deflect conventional control surfaces was calculated by using aerodynamic data obtained from the analysis. Required torque to deflect unconventional control surfaces was calculated in another proceeding using aerodynamic data obtained in this study.
Konvansiyonel ve Konvansiyonel Olmayan Kontrol Yüzeylerine Sahip İnsansız Hava Aracı Kanatlarının Aerodinamik Özelliklerinin Değerlendirilmesi İlhan Ozan, Tunçöz; Yosheph, Yang; Özgen, Serkan; Gürses, Ercan; Şahin, Melin; Yaman, Yavuz (2014-06-25) Bu bildiride insansız hava aracına ait bir kanattaki kontrol yüzeyleri konvansiyonel ve konvansiyonel olmayan iki farklı konfigürasyonda aerodinamik açıdan incelenmiştir. Aerodinamik analizler için Pointwise® V17.0- R2 ve SU2 V2.0.001 adlı paket programlar kullanılmıştır. Konvansiyonel kontrol yüzeylerini hareket ettirebilecek tork miktarı aerodinamik veriler kullanılarak hesaplanmıştır. Konvansiyonel olmayan kontrol yüzeylerini hareket ettirecek tork miktarı ise bu çalışmadaki aerodinamik verileri kullanar...
Modeling and control of autonomous underwater vehicle manipulator vehicle manipulator systems Korkmaz, Ozan; İder, Kemal S.; Özgören, Mustafa Kemal; Department of Mechanical Engineering (2012) In this thesis, dynamic modeling and nonlinear control of autonomous underwater vehicle manipulator systems are presented. Mainly, two types of systems consisting of a 6-DOF AUV equipped with a 6-DOF manipulator subsystem (UVMS) and with an 8-DOF redundant manipulator subsystem (UVRMS) are modeled considering hydrostatic forces and hydrodynamic effects such as added mass, lift, drag and side forces. The shadowing effects of the bodies on each other are introduced when computing the hydrodynamic forces. The ...
Modeling and controller design of a VTOL air vehicle Önen, Anıl Sami; Tekinalp, Ozan; Kurtuluş, Dilek Funda; Department of Aerospace Engineering (2015) This thesis focuses on modeling, controller design, production and flight test of a VTOL unmanned air vehicle. The air vehicle that is designed and manufactured for this study has three propellers. A nonlinear mathematical model of the aircraft is developed. For this both numerical codes as well as wind tunnel tests have been carried out. A simulation code is then written in MATLAB/Simulink environment that describes the physical properties of the system in detail. After trimming the air vehicle at appropri...
A 6DOF simulation tool for autonomous underwater vehicles with a novel method for added mass-inertia calculation Taş, Oğuzhan; Baran, Özgür Uğraş; Department of Mechanical Engineering (2018) Autonomous Underwater Vehicles, AUVs becomes popular with the development of related technologies. An high quality six degrees of motion simulation (6DOF) is a necessary tool for trajectory predictions at the design phase and also for autopilot development. 6DOF simulation software for an AUV requires a detailed database of static and dynamic hydrodynamic coefficients of the vehicle in different operational conditions, similar to an aircraft simulation. For an underwater vehicle simulation, additionally the...

Citation Formats

O. Tarımcı, İ. Yavrucuk, Y. Ayazoğlu, and S. Ekinci, “Otonom helikopterler için öğrenebilir yapay sinir ağı tabanlı olmayan adaptif kontrol algoritmalarının uçuş testleri ile doğrulanması,” 2010. Accessed: 00, 2020. [Online]. Available: https://app.trdizin.gov.tr/publication/project/detail/TVRFd01qYzM.