KISMEN ARIZALI OTONOM ROBOTLAR İÇİN EN AZ SAYIDA SONAR SENSÖRÜ KULLANILARAK KAPALI MEKANLARDA KONUM TESPİTİ GERÇEKLEŞTİRİLMESİ

Date

2013-06-12

Author

Kaya, Muhammed Çağrı
Temizer, Selim

Metadata

Show full item record

Item Usage Stats

74
views

0
downloads

Bu çalışmada, geçirdiği bir kaza, düşman bölgede aldığı bir hasar, vb. nedenlerle bazı donanımlarını hatasız ve etkin bir şekilde kullanamayan otonom robotlar için mümkün olan en az sayıda sonar sensörü kullanılarak konum tespiti yapabilen bir yöntem geliştirilmiş ve gerçek bir robot üzerinde uygulanmıştır. Deneyler için Pioneer P3-DX model bir araştırma robotu kullanılmıştır. Deney robotunun aldığı hasar sonucu robotun iç hareket modelinin hatalı çalıştığı; örneğin düz bir hat üzerinde giderken bile sapmalar yaptığı varsayılmıştır. Ayrıca üzerinde bulunan toplam 16 adet sonar sensöründen sadece karşılıklı olarak yerleştirilmiş 2 tanesinin çalışır durumda olduğu kabul edilmiştir. Robot, görev bölgesi için daha önceden kendisinin oluşturduğu (veya hazır olarak gelebilen) bir referans derinlik haritasına sahiptir. Görev sırasında robot sonar sensörlerinden birini kullanarak sabit bir çizgi üzerinde düz bir şekilde ilerlemeyi sağlarken diğer sonar sensörüyle de uzaklık bilgilerini toplamaktadır. Bu bilgiler önceden belirlenmiş bir sayıya ulaştığında, başka bir deyişle robot bir gözlem için yeterli miktarda bilgi topladığında, yapılan gözlem ve gerçekleştirilen hareket, kullanılan Bayes Filter tekniği ile işlenmekte ve çıktı olarak robot, referans harita üzerinde bulunduğu yer tahminini güncellemektedir. Bu tahminler robotun hareketi süresince güncellenmekte ve robot gerçek konumunu yüksek bir hassasiyetle tespit edebilmektedir. Yöntemin uygulanabilirliği yapılan deneylerle gösterilmiştir.

Subject Keywords

Bayes filtresi, Harita oluşturma, Hasara karşı dayanıklılık, İnsansız kara aracı, Konum tespiti, Otonom robot

URI

http://usmos.metu.edu.tr/system/files/usmos2013_kitap.pdf
https://hdl.handle.net/11511/72440
https://user.ceng.metu.edu.tr/~sciftci/pdfs/usmos2013.pdf

Conference Name

BEŞİNCİ ULUSAL SAVUNMA UYGULAMALARI MODELLEME VE SİMÜLASYON KONFERANSI (11 - 12 Haziran 2013)

Collections

Department of Computer Engineering, Conference / Seminar

Suggestions

OpenMETU
Core

Mesafe ölçümü tabanlı güvenilir konum tespiti teknikleri ve kara ve hava araçları için örnek uygulamalar Temizer, Selim; Kaya, Muhammed Çağrı (2013-07-01) Bu çalışmada insanlı veya insansız araçlarda kullanılabilecek, kapalı/açık mekanların veya genel olarak yeryüzünün mesafe ölçen sensörler tarafından algılanabilir yüzey derinlik bilgileri kullanılarak güvenilir bir biçimde konum tespiti yapmayı sağlayan Bayes Filtreleme prensibi temelli teknikler ortak olarak incelenmiş, ve bir kısmı gerçek bir kısmı da simülasyon ortamında olmak üzere kara ve hava araçları üzerinde örnek uygulamaları gerçekleştirilmiştir. Uygulamalarda öncelikle, eğer mevcut değil ise, kon...
HİDROMEKANİK LABORATUVARI ÇOK AMAÇLI KURPLU KANAL İNŞASI VE ÖN DENEYLER 1. KISIM Köken, Mete(2016-12-31) Menderesli nehirlerde kurpların yarattığı ikincil akımlar, özellikle taban malzemesinin zayıf olduğu durumlarda nehir dış kenarı boyunca oyulmaya yol açmaktadır. Kurplu kanallarda oluşan ikincil akımlar ve türbülanslı akım yapıları akım koşullarını oldukça karmaşık hale getirmektedir. Hidromekanik Laboratuvarında kurplu kanallarla ilgili çalışmalar yapılacak bir deney düzeneği bulunmamaktadır. Böyle bir deney düzeneği ile dikdörtgen veya bileşik kesitli kurplu kanallarda oluşacak olan akım koşulları ve oyul...
NUMERICAL MODELING AND SEISMIC PERFORMANCE ASSESSMENT OF STEEL ECCENTRICALLY BRACED FRAMES WITH SHORT AND LONG LINKS Ün, Elif Müge; Topkaya, Cem; Department of Civil Engineering (2022-6) EBF links are classified into three categories as: short, intermediate and long links in terms of the normalized link length. Short links that primarily yield under shear, are usually preferred in eccentrically braced frames (EBFs) due to their high rotation and energy dissipation capacities. Long links that yield under flexure, can be used in cases where large openings are required for architectural reasons. This thesis investigates different aspects of short and long links in three independent parts. In ...
MODEL-BASED ROUTE PLANNING AND DIFFICULTY ESTIMATION OF INDOOR BOULDERING PROBLEMS Türedioğlu, Mert; Yet, Barbaros; Department of Cognitive Sciences (2023-1-26) Bouldering – a subdiscipline of climbing– is a both mentally and physically demanding sport as it challenges both the problem-solving skills and physical abilities of climbers. In order to be successful, boulder climbers must find fast and accurate solutions to novel climbing problems they encounter. This study focuses on the decision-making processes of climbers when solving boulder problems in an artificial and standardized climbing wall called MoonBoard. MoonBoard is a popular climbing wall that has a la...
IMPACT OF SHORT TIME WORK SCHEMES ON LABOUR LIFE: TURKEY’S CASE DURING COVID-19 PANDEMIC AND LESSONS TO BE DRAWN FROM GERMAN EXPERIENCE Ateş, Sevgi; Aybars, Ayşe İdil; Department of Social Policy (2021-11-3) Short-time work is a social policy instrument, which enables the preservation of jobs during economic recessions. The principle of the program is reducing the working hours temporarily rather than terminating the contracts of workers. The purpose is to ensure the employees remain at employment by providing income support for the duration not worked. The research aims at propounding the effectiveness of the short-time work scheme implemented during the Covid-19 period in Turkey on labour life. The study cove...

Citation Formats

M. Ç. Kaya and S. Temizer, “KISMEN ARIZALI OTONOM ROBOTLAR İÇİN EN AZ SAYIDA SONAR SENSÖRÜ KULLANILARAK KAPALI MEKANLARDA KONUM TESPİTİ GERÇEKLEŞTİRİLMESİ,” Ankara, Türkiye, 2013, p. 135, Accessed: 00, 2021. [Online]. Available: http://usmos.metu.edu.tr/system/files/usmos2013_kitap.pdf.