3 Serbestlik Derecesine Sahip Bir Hareket Taklitçisinin Mafsal Uzayı Eniyilemesi ve Çözüm Analizi

2011-10-15
Dilan, Rasim Aşkın
Yaman, Ulaş
Çalışkan, Hakan
Demirer, Suat
Balkan, Raif Tuna
Bu çalışmada, 3 serbestlik derecesine sahip hidrolik tahrikli bir hareket taklitçisinin kinematik çözümlemesi yapılmıştır. Hareket taklitçisi, bir platforma bağlı üç silindirden oluşmaktadır. Kinematik çözümlemesi yapılan bu sistemin eklem uzayındaki çeşitli konfigürasyonlarında sistematik olarak incelemesi yapılmış, silindirlere binen kuvvetler ve gerekli olan güçler hesaplanmıştır. Bunun sonucunda mafsal uzayında gerekli ivme ve hızlar dahilinde gerekli güçler de göz önünde bulundurularak sistemin koşulması gereken mafsal aralıklarının eniyilemesi yapılmıştır. Bunun ardından belirli bir motor seçildiği vakit, elde bulunan toplam güç dahilinde hareket taklitçisinin 3 serbestlik derecesinde de gidebileceği maksimum aralıklar belirlenip sistemin sınırları ortaya çıkarılmıştır.
Citation Formats
R. A. Dilan, U. Yaman, H. Çalışkan, S. Demirer, and R. T. Balkan, “3 Serbestlik Derecesine Sahip Bir Hareket Taklitçisinin Mafsal Uzayı Eniyilemesi ve Çözüm Analizi,” presented at the VI. Ulusal Hidrolik Pnömatik Kongresi, (12 - 15 Ekim 2011), İzmir, Türkiye, 2011, Accessed: 00, 2021. [Online]. Available: http://www.mmo.org.tr/resimler/dosya_ekler/87609189f90daf1_ek.pdf.