IHA ile GPS Kullanmadan Kapalı Alanların Haritasının Çıkartılması

Date

2019-06-28

Author

Oral, Omer
Turgut, Ali Emre
ARIKAN, KUTLUK BİLGE

Metadata

Show full item record

This work is licensed under a Creative Commons Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International License.

Item Usage Stats

120
views

0
downloads

Bu çalışma, kapalı alanlarda engellere çarpmak-sızın keşif ve haritalama yapabilen döner kanatlı bir insansız hava aracını konu edinmektedir. Söz konusu platform arama kurtarma operasyonlarında, kolluk kuvvetlerinin düzenleyecegi baskınlarda, insanların ulaşması mümkün olmayan kapalı alanlarda(magaralar, radyoaktif tehdit bulunan kapalı alanlar vb.) kullanılabilecek niteliktedir. Yazılım alt yapısı olarak birçok programlama dilinde kodlamaya elverişli, test platformuna ihtiyaç duymadan da çalışabilen ROS(Robot Operating System) kullanılmıştır. Üç boyutlu benzetim ortamı için hava araçları açısından uygun bir zemine sahip ROS tabanlı çalışan Gazebo simülatörü tercih edilmiştir. Bir keşif algoritması tasarlanarak paket haline getirilmiş ve diger araştırmacıların faydalanabilecegi sekilde Github ortamına yüklenmiştir. Bu algoritma, ileride test ortamına geçildiginde rahatlıkla inşa edilebilecek bir harita tasarlanarak sınanmıştır. Hava aracı üzerinde ultrasonik mesafe ölçer(SONAR), lazer mesafe ölçer(LIDAR), atalet ölçüm sistemi (IMU) ve ultra geniş bant teknolojisini kullanan algılayıcı bulunmaktadır. Çalışmada daha sonraki çalışmalarda da kullanılacak olan performans metrikleri belirlenmiştir.

URI

https://tork2019.ozyegin.edu.tr/en
https://hdl.handle.net/11511/96450

Conference Name

Turkey’s 5th Robotics Conference (ToRK 2019)

Collections

Department of Mechanical Engineering, Conference / Seminar

Suggestions

OpenMETU
Core

Design of a Centralized Microgrid Controller in Compliance with IEEE 2030.7 Standard Pouraltafi-Kheljan, Soheil; Göl, Murat; Department of Electrical and Electronics Engineering (2021-9-10) With the incorporation of renewable distributed energy resources and electric vehicles and battery storage systems into the conventional grid structure, the need for a microgrid and its control is emerging. IEEE 2030.7 Standard defines the Microgrid control system as a key element of microgrid regulating every aspect of it at the point-of-interconnection (POI) with the distribution system and autonomously manages operations such as transitions of operating modes. This system consists of control functions, w...
Neuromodulatory effect of bilateral rhythmic tactile stimulation on recognition memory Delikaya, Anıl Berk; Özkurt, Tolga Esat; Department of Medical Informatics (2022-11-29) Over two decades, Saccade Induced Retrieval Enhancement (SIRE), referring to memory performance enhancement with alternating left-right horizontal eye movements, gained a lot of popularity among cognitive science researchers. A similar effect can optionally be realized by bilateral tactile stimulation (BLS). Although the mechanism behind the SIRE effect hasn't been conclusively revealed yet, there have been two alternative explanations: the interhemispheric interaction hypothesis and the top- down attention...
MHA tasarımlarına ilham veren kanatlı böceklerin uçuş özellikleri Kurtuluş, Dilek Funda (2017-12-01) In the last years, there has been lots of investigation on the aerodynamics of flapping wing micro air vehicles. By analysing the flapping mechanics of natural flyers like birds and insects, human made robotical unmanned aircrafts are manufactured. In general, the works which investigates the flows at low Reynolds numbers covers both the biological flyers and human-made Micro Air Vehicles (MAV). In this work, the flight and properties of winged insects are summarized for the purpose of giving inspiration fo...
Iot Odaklı İnovasyon ve Tasarım Çalıştayı Dalcı, Mustafa; Aras, Caner (Orta Doğu Teknik Üniversitesi Mimarlık Fakültesi; 2018) Çalıştay, katılımcıların IoT bir ürüne ve servise yönelik fikirler geliştirmelerini destekleyici uygulamalar yürütmeleri üzerine kurgulanmıştır. Temelde elimizde, görevlerden ve IoT teknolojisinin geribildirim verme ve etkileşim biçimleri gibi tasarım odaklı uzantılarından oluşan kartlar bulunuyor. Katılımcılara rastgele bu kartlardan seçtirerek, onları, verdiğimiz görevleri yerine getiren bir ürün fikri ortaya çıkarmaya teşvik ediyoruz. Bu yolla, fikir üretme sürecini eğlenceli ve çizimlerle desteklenir ha...
User association and routing in UAV-supported HetNets Tezergil, Berke; Onur, Ertan; Department of Computer Engineering (2022-1-24) With the introduction of millimeter waves in 5G, using wireless backhaul has become feasible with higher performance comparable to that of fiber cables. Using unmanned aerial vehicles as small cells enabled many use-cases by reducing the average link length and increasing the line-of-sight probability. In this work, a heterogeneous network with users, flying small cells on unmanned aerial vehicles, and macro base stations are considered. We introduce two main problems: establishing backhaul routes for small...

Citation Formats

O. Oral, A. E. Turgut, and K. B. ARIKAN, “IHA ile GPS Kullanmadan Kapalı Alanların Haritasının Çıkartılması,” presented at the Turkey’s 5th Robotics Conference (ToRK 2019), İstanbul, Türkiye, 2019, Accessed: 00, 2022. [Online]. Available: https://tork2019.ozyegin.edu.tr/en.