Hide/Show Apps

Hücresel robotların hareketlerinin bilgi akış ağı ile koordinasyon ve çok parmaklı robot elinin hücresel robotlar ağı olarak incelenmesi

1995
Erkmen, Aydan Müşerref
Nazlıbilek, Sedat
Aydın, Haluk
Çok parmaklı el ile kavrama problemim dinamiği ve denetimi olarak bir bütün olarak ele alınması, çok boyutta, doğrusal olmayan, değişken parametreli ve belirsizlik taşıyan kompleks bir sistemin analiz ve kontrolü üe uğraşmak demektedir. Bn tür karmaşık sistemlerin yapılaşmamış ortamlardaki işlevleri için gerekecek denetimin karmaşıklığı ve değişik türde belirsizlik içeriği açıktır. Dağıtık kontrol az boyutla dinamik gerektireceğinden, analizi daha basittir ve global belirsizlik, en ufak denetim birimine indirgendiğinden lokal boyutları azalacaktır ve lokal olarak hata oranı azalacaktır, Global kompleks Robot el denetim problemi, böylelikle, ufak denetim birimlerinin birbirleri ile haberleşmesine ve belirsizlik yayılımının modellenmesine ve incelemesine dönüşmüştür. Projemiz böyle bir denetim modelinin oluşturulması ve robot ele uygulanmasını amaçlamıştır. Proje kapsamındaki gerçekleşen aşamalar şöyle olmuştur. * Belirsizlik modelinin geliştirilmesi * Hücresel Denetim uzayının oluşturulması * Hücresel Denetim yönteminin geliştirilmesi * Robot el kavrama denetimine uygulanması. Proje kapsamındaki üç yöntem geliştirilmiş ve denenmiştir. Bunlar, * Bulanık hücresel dönüşüm Bulanık Denetimlerin ince ayarının yapılmasında kullanımı. * Bulanık Dinamik Programlama ve Robot el kavrama denetiminde kullanışı. * Bilgi Akış Ağı ve duyuculu devinimli denetime uygulanışı.