Show/Hide Menu
Hide/Show Apps
anonymousUser
Logout
Türkçe
Türkçe
Search
Search
Login
Login
OpenMETU
OpenMETU
About
About
Açık Bilim Politikası
Açık Bilim Politikası
Frequently Asked Questions
Frequently Asked Questions
Browse
Browse
By Issue Date
By Issue Date
Authors
Authors
Titles
Titles
Subjects
Subjects
Communities & Collections
Communities & Collections
Artık eyleyicili otonom hava-uzay araçlarının uçuş kontrolü
Download
TVRBM05UTXo.pdf
Date
2010
Author
Elmas, Çiğdem Tuba
Yavrucuk, İlkay
Demir, Batu
Korkut, Berk
Kahraman, Özgür
Ünlü, Tuğba
Çakır, Zeynep
Tekinalp, Ozan
Işık, Sinem
Metadata
Show full item record
This work is licensed under a
Creative Commons Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International License
.
Item Usage Stats
5
views
4
downloads
Bu araştırmada artık eyleyicili, otonom, hava-uzay araçlarının kontrolü konusu işlenmiştir. Üç temel araç göz önüne alınmıştır: Model uçak temelli bir insansız hava aracı, yatar rotorlu insansız hava aracı, ve uydu. Uçak temelli insansız hava aracı için gerek klasik gerekse gürbüz kontrolcüler tanımlanmış ve kontrol dağıtım problemi incelenmiştir. Ayrıca oluşturulan kontrolcülerin denenebilmesi için bir platform tasarlanmış, bütünleştirilmiş, uçuş kontrol algoritmaları ile seyrüsefer algoritmaları geliştirilmiş ve uçuş testleri gerçekleştirilmiştir. Yatar rotorlu insansız uçak için ise yine kontrolcüler geliştirilmiş, özellikle dikine kalkıştan ileri uçuşa geçiş sırasındaki kontrol dağıtım problemi incelenmiştir. Bu çalışmada hal değişkeni bağımlı Ricatti denklemi temelli iki döngülü bir kontrolcü önerilmiştir. Kontrolcü iç döngüde hızları, dış döngüde ise açı konumları geri beslemektedir. Bu iki döngülü kontrol yöntemi ile sistemin her zaman kontrol edilebilirliği ve cebrik Ricatti denkleminin çözümünün bulunduğu gösterilmiştir. Uydu yönelim kontrol çalışmalarında ise artık eyleyiciler olarak tepki tekerlekleri, moment kontrol jiroskopları ve manyetik burucular göz önüne alınmıştır. Özgün olarak tepki tekerlekleri ve manyetik burucu yedekli sistemin sürülmesi, moment kontrol jiroskopu ile manyetik burucuların sürülmesi incelenmiştir. Ayrıca sınırlı dönme açılı moment kontrol jiroskoplarının gimbal ekseninde sınıra ulaşmadan ve tekilliğe düşmeden sürülmesi hususları incelenmiştir. Bu tip jiroskop kümelerinin momentum zarfları da çizilerek gösterilmiştir.
URI
https://app.trdizin.gov.tr/publication/project/detail/TVRBM05UTXo
https://hdl.handle.net/11511/49421
Collections
Department of Aerospace Engineering, Project and Design