Hareketli Robot Dinamik Modelinin Tekerlek Kuvvetleri Kullanılarak İyileştirilmesi

2013-09-28
Hareketli robotların konumlandırılmalarında, gezinim (navigasyon) ve yörünge takibinde farklı karmaşıklıkta / basitlikte araç modelleri kullanılmaktadır. En basit hali ile kinematik modeller kullanılırken, model başarım gereksinimleri arttıkça dinamik modeller tercih edilmektedir. Göreceli basit dinamik modellerde temel tahrik kuvvetleri göz önüne alınırken, kapsamlı modeller araç zemin ilişkisinden doğan teker kuvvetlerini de göz önüne almaktadır. Bu çalışmada diferansiyel sürüş özelliğine sahip bir hareketli robotun dinamik modeli tekerlek kuvvetlerini de dahil edecek şekilde geliştirilmiştir. Tekerlek kuvvetleri çekiş kuvveti (traction), yuvarlanma kuvveti (rolling) ve yanal kuvvetler (lateral) aşamalı olarak geliştirilen modele dahil edilmiştir. Geliştirilen modeller açık çevrim ile hareket eden bir robottan elde edilen bilgileri kestirmede kullanılmıştır. Sonuç olarak tekerlere etkiyen kuvvetlerin araç modeline katılması ile aracın konum kestirme yeteneğinin iyileştiği gösterilmiştir.
Citation Formats
G. Bayar, A. B. Koku, and E. İ. Konukseven, “Hareketli Robot Dinamik Modelinin Tekerlek Kuvvetleri Kullanılarak İyileştirilmesi,” Malatya, Türkiye, 2013, p. 925, Accessed: 00, 2021. [Online]. Available: https://hdl.handle.net/11511/74752.