Hareketli Robot Dinamik Modelinin Tekerlek Kuvvetleri Kullanılarak İyileştirilmesi

Date

2013-09-28

Author

Bayar, Gökhan
Koku, Ahmet Buğra
Konukseven, Erhan İlhan

Metadata

Show full item record

Item Usage Stats

84
views

0
downloads

Hareketli robotların konumlandırılmalarında, gezinim (navigasyon) ve yörünge takibinde farklı karmaşıklıkta / basitlikte araç modelleri kullanılmaktadır. En basit hali ile kinematik modeller kullanılırken, model başarım gereksinimleri arttıkça dinamik modeller tercih edilmektedir. Göreceli basit dinamik modellerde temel tahrik kuvvetleri göz önüne alınırken, kapsamlı modeller araç zemin ilişkisinden doğan teker kuvvetlerini de göz önüne almaktadır. Bu çalışmada diferansiyel sürüş özelliğine sahip bir hareketli robotun dinamik modeli tekerlek kuvvetlerini de dahil edecek şekilde geliştirilmiştir. Tekerlek kuvvetleri çekiş kuvveti (traction), yuvarlanma kuvveti (rolling) ve yanal kuvvetler (lateral) aşamalı olarak geliştirilen modele dahil edilmiştir. Geliştirilen modeller açık çevrim ile hareket eden bir robottan elde edilen bilgileri kestirmede kullanılmıştır. Sonuç olarak tekerlere etkiyen kuvvetlerin araç modeline katılması ile aracın konum kestirme yeteneğinin iyileştiği gösterilmiştir.

URI

https://hdl.handle.net/11511/74752
https://docplayer.biz.tr/2006351-Otomatik-kontrol-ulusal-toplantisi-tok2013-26-28-eylul-2013-malatya-robotik-ve-robot-kontrolu.html

Conference Name

Otomatik Kontrol Ulusal Toplantısı, TOK2013, (26-28 Eylül 2013)

Collections

Department of Mechanical Engineering, Conference / Seminar

Suggestions

OpenMETU
Core

Detection and description of traffic events using floating car and social media data Ünsal, Ahmet Dündar; Tüydeş Yaman, Hediye; Karagöz, Pınar; Department of Geodetic and Geographical Information Technologies (2022-9-12) Detection and verification of traffic events, in traffic management, can be performed traditionally using roadside sensor data. More recently wide coverage travel time information obtained from floating car data (FCD) is also used, despite its limitations to describe the event characteristics and requires verification. Social media, widely adopted in our daily lives, hosts a sheer amount of data which can be analyzed to identify incidents and events using information retrieval methods. In this study, a fra...
High-density and homogeneous mapping using a motion controlled lidar Canbolat, İsmail Melih; Konukseven, Erhan İlhan; Department of Mechanical Engineering (2023-1-25) LiDAR is a commonly used method for mapping and obstacle detection in various robotics applications. With the advancement of technology, 3D scanning LiDAR sensors became widely available. Most 3D scanning LiDAR sensors have a 360° horizontal field of view, but they have a limited vertical field of view which is determined by the desired vertical scanning resolution and the number of laser scan layers. Limited number of horizontal layers in a LiDAR sensor introduces large gaps in the obtained point cloud map...
Sensitivity improvement strategies and applications for flexible and wearable capacitive pressure sensors Çiçek, Melih Ögeday; Ünalan, Hüsnü Emrah; Çınar, Simge; Department of Metallurgical and Materials Engineering (2022-8) Pressure sensors have attracted great interest in parallel with developments in wearable electronics, robotics, human-machine interface devices, and electronic skin. In this field, capacitive pressure sensors are gaining increasing research attention due to their high sensitivity, high stability, fast response/recovery times, and simple manufacturing routes. While capacitive pressure sensors have prominent features, there is still a long way to go before they become more common in wearable technology. Incre...
Precise external positioning of machine tools using angular measurements from digital cameras OKAY, İLKİN EGE; Koku, Ahmet Buğra; Durmaz, Murat; Department of Mechanical Engineering (2022-6-09) Nowadays, robot arms are highly available for industrial applications such as welding and automation. The major problem is the inaccuracy at tip position of the robot arm due to several structural effects. This thesis aims to increase the positioning accuracy of robot arm tip position by developing an external positioning method via angular measurement from digital cameras. Two gimbal systems are configured as the steering system of cameras. Each gimbal provides the angular position of the target in real-ti...
Enerji Verimli Giyilebilir Sensör Uygulamaları için Esnek Tabanlı/Minyatür Enerji Toplayıcılar ve Ultra-Düşük Güç ile Çalışan Arayüz Elektroniği Geliştirilmesi Külah, Haluk; Uysal, Elif; Akın, Tayfun(2020-05-01) Teknolojinin gelisimi ile ortaya çıkan Nesnelerin Interneti, Trilyon-Sensör Gezegeni gibi kavramlar günden güne önem kazanmaktadır. Bu kavramların hayata geçirilebilmesi ?sıfırgüç?, ?enerji-verimli algılama, hesaplama ve iletisim için akıllı, otonom sistemler? gibi yöntemlerin gelistirilmesi ile mümkündür. Bu yöntemler arasında ?sıfır-güç? bilimi, kesif niteligindeki arastırmaların (örnegin, yararlı her bit bilgiyi isleyebilmek için 1000 kat enerji tasarrufu saglayacak yenilikçi malzemeler, aygıtlar ve...

Citation Formats

G. Bayar, A. B. Koku, and E. İ. Konukseven, “Hareketli Robot Dinamik Modelinin Tekerlek Kuvvetleri Kullanılarak İyileştirilmesi,” Malatya, Türkiye, 2013, p. 925, Accessed: 00, 2021. [Online]. Available: https://hdl.handle.net/11511/74752.