Show/Hide Menu
Hide/Show Apps
anonymousUser
Logout
Türkçe
Türkçe
Search
Search
Login
Login
OpenMETU
OpenMETU
About
About
Open Science Policy
Open Science Policy
Communities & Collections
Communities & Collections
Help
Help
Frequently Asked Questions
Frequently Asked Questions
Videos
Videos
Thesis submission
Thesis submission
Publication submission with DOI
Publication submission with DOI
Publication submission
Publication submission
Contact us
Contact us
İnsansız sualtı araçları için yol planlama ve sualtı optik görüntülerin akustik görüntüleme desteği ile iyileştirilmesi
Download
TVRRMU56UTA.pdf
Date
2015
Author
Leblebicioğlu, Mehmet Kemal
Akar, Gözde
Halıcı, Uğur
Kartal, Karadeniz Seda
Saç, Hakan
Shabanı, Raha
Metadata
Show full item record
This work is licensed under a
Creative Commons Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International License
.
Item Usage Stats
30
views
74
downloads
Cite This
Bu proje, bir sualtı aracının doğrusal olmayan modelini, otopilot, güdüm, yer tespiti ve sistem tanımlama çalışmalarını içermektedir. Sonar ve optik kamera görüntülerinin birleştirilerek optik kamera görüntülerinin iyileştirilmesi konusunda da çalışmalar yapılmıştır. Aracın matematiksel modeli kesin olarak bilinmeyen hidrodinamik parametreleri içermektedir. Bu parametreleri belirlemek için havuz testleri yapılmıştır. İlk olarak 6 serbestlik derecesindeki doğrusal olmayan matematiksel model elde edilmiştir. Daha sonra otopilot tasarımı PID kontrolcülerle yapılmıştır. Böylece aracın x, y ve z eksenleri boyunca hareketi, yönelimleri ile bu eksenlerdeki hızları kontrol edilmiştir. Ara nokta güdüm algoritması xy ve xz düzlemlerinde ve 3 boyutda geliştirilmiştir. Ataletsel navigasyon sistemi, uydusal, akustik, görüntü-temelli navigasyon sistemleri modellenmiştir. Konum, yönelim ve hız bilgilerini desteklemek için yardımcı sensörler (manyetik pusula, derinlik sensörü ve pitot tüpü) kullanılmıştır. Ataletsel ve uydusal+USBL navigasyon sistemleri bütünleştirilmiştir. Alınan ölçüm bilgileri genişletilmiş Kalman süzgeçleri ile gürültüden arındırılmıştır. Sistem modeli, sistem durumları, ölçüm modeli ve bunlara ait gürültüler süzgeçleme algoritması için modellenmiştir. İlk olarak sadece ataletsel navigasyon sistemi analiz edilmiş, durum hataları kestirilmiştir. Daha sonra ataletsel navigasyon sistemine uydusal+USBL navigasyon sistemi eklenerek durum hataları kestirilmiştir. Daha sonra bu sisteme manyetik pusula ve derinlik sensörü eklenerek durum hataları düzeltilmiştir. Bu sonuçlar karşılaştırılmış ve her katkının etkisi incelenmiştir. Tüm bu çalışma MATLAB/Simulink ortamında yapılmıştır. Havuz testi yapılmadan önce, sistem tanımlama, Matlab/Optimization Toolbox kullanılarak benzetim ortamında test edilmiştir. İleri hareket, sapma ve yunuslama hareketine ait bilinmeyen parametreler elde edilmiştir. Daha sonra ataletsel navigasyon sistemine akustik (pinger+hidrofon) ve görüntülemeye-dayalı navigasyon sistemi ve yardımcı sensörler birleştirilerek konum, hız ve yönelim hataları analiz edilmiştir. En sonunda navigasyon bilgisi kullanılarak katma kütle ve sönümleme parametreleri birleşik hareket için elde edilmiştir. Diğer tarafta yapılan çalışmalarda, sonardan elde edilen bilgiler mümkün olduğunca optik kamera düzlemine aktarılmış ve optik kamera görüntülerinin netliği ve zıtlığı artırılmaya çalışılmıştır. Bu konudaki performansın ancak çok kontrollü bir ortamda çok sınırlı olacağı sonucuna ulaşılmıştır.
URI
https://app.trdizin.gov.tr/publication/project/detail/TVRRMU56UTA
https://hdl.handle.net/11511/49510
Collections
Department of Electrical and Electronics Engineering, Project and Design
Citation Formats
IEEE
ACM
APA
CHICAGO
MLA
BibTeX
M. K. Leblebicioğlu, G. Akar, U. Halıcı, K. S. Kartal, H. Saç, and R. Shabanı, “İnsansız sualtı araçları için yol planlama ve sualtı optik görüntülerin akustik görüntüleme desteği ile iyileştirilmesi,” 2015. Accessed: 00, 2020. [Online]. Available: https://app.trdizin.gov.tr/publication/project/detail/TVRRMU56UTA.