İnsansız Sualtı Aracının ROS Kullanılarak Gazebo Simülatöründe Kontrolü

Date

2017-11-23

Author

Sızlayan, Seyit Yiğit
Ege, Emre
Ankaralı, Mustafa Mert

Metadata

Show full item record

Item Usage Stats

659
views

0
downloads

Bu çalışmada, robot işletim sistemi(ROS), Gazebo robot simülatörü ve UUV su altı simülasyon paketi vasıtasıyla hazırlanmış bir sualtı aracı simülasyon modelinin, yine robot işletim sistemi vasıtasıyla derinlik kontrolü yapılmıştır. Robot işletim sistemi, simülasyon ve su altı paketi hakkında bilgi verilmiş ve nasıl çalıştıkları açıklanmıştır. Kontrolcünün farklı kazançlar ile verdiği tepkiler analiz edilmiş, simülasyonun gerçek hayata uyarlanabilmesi tartışılmıştır.

Subject Keywords

Robot işletim sistemi, ROS, Gazebo robot simülatörü, UUV su altı simülasyon paketi, İnsansız su altı aracı, PID kontrolcüsü

URI

https://hdl.handle.net/11511/71724
https://usmos.metu.edu.tr/system/files/usmos2017_kitap.pdf

Conference Name

Ulusal Savunma Uygulamaları Modelleme ve Simülasyon Konferansı (2017)

Collections

Department of Electrical and Electronics Engineering, Conference / Seminar

Suggestions

OpenMETU
Core

The effectiveness of instructional multimedia integrated with audio playback rate control tool on eighth grade students' achievements and attitudes Saran, Murat; Yıldırım, Zahide; Department of Computer Education and Instructional Technology (2003) This study investigated how the use of instructional multimedia integrated with audio playback rate-control tool affects the eighth grade students' achievement and attitudes. The audio playback rate-control tool used in this study allows audio to be listened in less time or more time than it was originally recorded, with no loss of voice quality or intelligibility. The study also examined students' tendencies in using audio playback rate-control tool used in the instructional software, and explored the opin...
İnsansız sualtı araçları için yol planlama ve sualtı optik görüntülerin akustik görüntüleme desteği ile iyileştirilmesi Kartal, Karadeniz Seda; Leblebicioğlu, Mehmet Kemal; Saç, Hakan; Akar, Gözde; Shabanı, Raha; Halıcı, Uğur(2015) Bu proje, bir sualtı aracının doğrusal olmayan modelini, otopilot, güdüm, yer tespiti ve sistem tanımlama çalışmalarını içermektedir. Sonar ve optik kamera görüntülerinin birleştirilerek optik kamera görüntülerinin iyileştirilmesi konusunda da çalışmalar yapılmıştır. Aracın matematiksel modeli kesin olarak bilinmeyen hidrodinamik parametreleri içermektedir. Bu parametreleri belirlemek için havuz testleri yapılmıştır. İlk olarak 6 serbestlik derecesindeki doğrusal olmayan matematiksel m...
Control of PUMA mark II robot with an external computer Dindaroglu, M. Serdar; Kocaoğlan, Erol; Department of Electrical and Electronics Engineering (2002) In this research, software and hardware system is developed in order to control the PUMA 760 robot via a supervisory computer. In order to develop such a system, the characteristics of the PUMA robot are first studied in detail and then the capacity to integrate the available system with a supervisory computer, and all possible methods for this integration areinvestigated. Among these methods, the appropriate ones are chosen and they are integrated to the software by means of constructing the required proto...
İnsansız araçlarla düzlemsel olmayan alanların taranması Semiz, Fatih (null; 2011-10-01) Günümüzde insansız araçlarla alan taraması, yani bir alanın tümünün veya bir kısmınıninsansız araçlarla en az efor ile dolaşılması, alan taramasına duyulan ihtiyaç ve insansızaraçların kullanımının artmasıyla beraber hızla önem kazanmaktadır. İnsansız araçlarlaalan taramasının, İHA'lar (İnsansız Hava Araçları) ile bir alanda keşif yapmaktanrobotlar ile mayınlı arazilerin mayınlardan arındırılmasına, büyük alışverişmerkezlerinde yerlerin robotlarla temizlenmesinden büyük arazilerde çim biçmeyekadar pek çok u...
İnsansız Hava ve Kara Araçları ile Gezinme Kalkan, Sinan; Saranlı, Afşar(2018-12-31) Hızla gelişen ve ucuzlayan teknoloji ile insansız hava ve yer robotları, artık sivil ve askeri amaçlar için çok yaygın kullanılmaya başlamıştır. Birbirini hareket, görev süresi, taşıma kapasitesi, görüş alanı gibi pek çok yönden tamamlayan bu iki robot türünün, farklı görevler için ortak ve birbirini tamamlar nitelikte kullanımı ise artık kaçınılmaz olmuştur.Bu projede, açık alanlarda insansız bir kara aracının (İKA) (i) belirli bir noktadan bir hedefe gitme ve (ii) belirli bir bölgede hedef bir nesneyi bul...

Citation Formats

S. Y. Sızlayan, E. Ege, and M. M. Ankaralı, “İnsansız Sualtı Aracının ROS Kullanılarak Gazebo Simülatöründe Kontrolü,” presented at the Ulusal Savunma Uygulamaları Modelleme ve Simülasyon Konferansı (2017), Ankara, Türkiye, 2017, Accessed: 00, 2021. [Online]. Available: https://hdl.handle.net/11511/71724.