İnsansız Sualtı Aracının ROS Kullanılarak Gazebo Simülatöründe Kontrolü

2017-11-23
Sızlayan, Seyit Yiğit
Ege, Emre
Ankaralı, Mustafa Mert
Bu çalışmada, robot işletim sistemi(ROS), Gazebo robot simülatörü ve UUV su altı simülasyon paketi vasıtasıyla hazırlanmış bir sualtı aracı simülasyon modelinin, yine robot işletim sistemi vasıtasıyla derinlik kontrolü yapılmıştır. Robot işletim sistemi, simülasyon ve su altı paketi hakkında bilgi verilmiş ve nasıl çalıştıkları açıklanmıştır. Kontrolcünün farklı kazançlar ile verdiği tepkiler analiz edilmiş, simülasyonun gerçek hayata uyarlanabilmesi tartışılmıştır.
Citation Formats
S. Y. Sızlayan, E. Ege, and M. M. Ankaralı, “İnsansız Sualtı Aracının ROS Kullanılarak Gazebo Simülatöründe Kontrolü,” presented at the Ulusal Savunma Uygulamaları Modelleme ve Simülasyon Konferansı (2017), Ankara, Turkey, 2017, Accessed: 00, 2021. [Online]. Available: https://hdl.handle.net/11511/71724.