İnsansız araçlarla düzlemsel olmayan alanların taranması

Download

usmos2011_kitap.pdf

Date

2011-10-01

Author

Semiz, Fatih

Metadata

Show full item record

Item Usage Stats

298
views

1113
downloads

Günümüzde insansız araçlarla alan taraması, yani bir alanın tümünün veya bir kısmınıninsansız araçlarla en az efor ile dolaşılması, alan taramasına duyulan ihtiyaç ve insansızaraçların kullanımının artmasıyla beraber hızla önem kazanmaktadır. İnsansız araçlarlaalan taramasının, İHA'lar (İnsansız Hava Araçları) ile bir alanda keşif yapmaktanrobotlar ile mayınlı arazilerin mayınlardan arındırılmasına, büyük alışverişmerkezlerinde yerlerin robotlarla temizlenmesinden büyük arazilerde çim biçmeyekadar pek çok uygulaması mevcuttur. Problemin tek araçla alan taraması, birden fazlaaraçla alan taraması, çevrimiçi (arazinin nasıl olduğu daha önceden bilinmiyorsa) alantaraması gibi pek çok versiyonu mevcuttur. Ayrıca arazide çeşitli büyüklüklerdeengeller de bulunabilmektedir. Doğal olarak, bu problem üzerinde birçok araştırmacıçalışmaktadır ve günümüze kadar pek çok çalışma yapılmıştır. Bu çalışmaların çokbüyük bir kısmı, MKA (Minimum Kapsama Ağacı) yaklaşımını kullanmaktadır. Buyaklaşımda temel olarak, düzlemsel bir arazi, aracın görüş alanına göre eş büyüklüktekarelere bölünmekte ve bu karelerin merkezleri birer düğüm olarak kabul edilerekaraziden kenarları birim ağırlıkta olan bir çizge elde edilmektedir. Sonra bu çizgeninMKA'sı bulunup bu MKA'nın etrafı araçlar tarafından turlanmaktadır. Bizimönerdiğimiz metot düzlemsel olmayan arazilerin de insansız araçlar ile taranmasınaçözüm getirmektedir. Biz de çözümde MKA yaklaşımını temel aldık, ancak arazidüzlemsel olmadığı için çizgedeki kenarlara birim ağırlık vermek yerine iki karearasındaki eğime bağlı ağırlıklar verdik. Bu yaklaşım ile aynı zamanda özellikle İHA'lariçin rüzgarın şiddeti ve yönü de hesaba katılarak bir rota elde edilip alan taramasıyapılabilir.

Subject Keywords

Alan taraması, Çizge teorisi, İHA (İnsansız Hava Aracı), MKA (Minimum Kapsama Ağacı), Rota planlama

URI

https://hdl.handle.net/11511/86788

Conference Name

Dördüncü Ulusal Savunma Uygulamaları Modelleme Ve Simülasyon Konferansı - USMOS (2011)

Collections

Department of Computer Engineering, Conference / Seminar

Suggestions

OpenMETU
Core

İnsansız Araçlarla Düzlemsel Olmayan Alanların Taranması Seylan, Çağlar; Semiz, Fatih (2012-05-01) Günümüzde insansız araçlarla alan taraması, yani bir alanın tümünün veya bir kısmının insansız araçlarla en az efor ile dolaşılması, alan taramasına duyulan ihtiyaç ve insansız araçların kullanımının artmasıyla beraber hızla önem kazanmaktadır. İnsansız araçlarla alan taramasının, İHAlar ile bir alanda keşif yapmaktan robotlar ile mayınlı arazilerin mayınlardan arındırılmasına, büyük alışveriş merkezlerinde yerlerin robotlarla temizlenmesinden büyük arazilerde çim biçmeye kadar pek çok uygulaması mevcuttur....
An investigation for maturity level and roadmap of unmanned aerial vehicle technologies in Turkey Türk, Afşar; Çakır, Serhat; Department of Science and Technology Policy Studies (2020-10) This research aims to investigate problems, needs of the UAV industry, and required actions for the future in Turkey, to determine technological maturity criteria, and to prepare a technology roadmap. Qualitative data collected through interviews with actors from institutions/enterprises operating in the UAV industry is analysed, and inferences about the Turkish UAV industry are made, and suggestions for findings are developed. Twenty statements prepared to determine the technology goals for the Turki...
İnsansız Hava ve Kara Araçları ile Gezinme Kalkan, Sinan; Saranlı, Afşar(2018-12-31) Hızla gelişen ve ucuzlayan teknoloji ile insansız hava ve yer robotları, artık sivil ve askeri amaçlar için çok yaygın kullanılmaya başlamıştır. Birbirini hareket, görev süresi, taşıma kapasitesi, görüş alanı gibi pek çok yönden tamamlayan bu iki robot türünün, farklı görevler için ortak ve birbirini tamamlar nitelikte kullanımı ise artık kaçınılmaz olmuştur.Bu projede, açık alanlarda insansız bir kara aracının (İKA) (i) belirli bir noktadan bir hedefe gitme ve (ii) belirli bir bölgede hedef bir nesneyi bul...
The Selection of Materials to Match Human Sensory Adaptation and Aesthetic Expectation in Industrial Design Zuo, Hengfeng (Middle East Technical University, Faculty of Architecture, 2010) It is significantly important to integrate various sources of knowledge and information for selecting and combining materials in today’s industrial design practice and education. Compared to the engineering and technical properties of materials, the information about the aesthetic attributes and sensory or perceptual features of materials is equally important but has been less explored. Based on theoretical and experimental research, this article addresses the fundamental contents of material aestheti...
Türkiye’de Sınıfın Yaşanan Kültürel Kodları Topal Yılmaz, Aylin; Avcı, Özgür(2017-12-31) Bu araştırma projesi ilişkisel bir sınıf yaklaşımın daha açıklayıcı olacağı, özellikle toplumsal ve kültürel bir değişimin yaşandığı dönemlerde bu tür dinamik analizlerin önemli olduğu savını öne sürüyor. Türkiye’de sınıf kültürünün bir topolojisi çıkarmayı ve bu yapıyı Almanya, Brezilya ve Hindistan’da eşzamanlı olarak yapılması planlanan çalışmalarla karşılaştırmayı amaçlıyor.Bu araştırmada Bourdieu’nun geliştirdiği habitus kavramından yola çıkılarak yapılandırılacak olan görüşme formu kullanılarak kapsam...

Citation Formats

F. Semiz, “İnsansız araçlarla düzlemsel olmayan alanların taranması ,” 2011, p. 688, Accessed: 00, 2021. [Online]. Available: https://hdl.handle.net/11511/86788.