Yapay Potansiyel Fonksiyonlar ve Panel Metodu Kullanarak Dizilim Denetimi ve Robot Seyrüseferi

Date

2014-11-07

Author

Merheb, Abdel Razzak
Gazi, Veysel
Sezer Uzol, Nilay

Metadata

Show full item record

Item Usage Stats

198
views

0
downloads

Bu çalışmada, potansiyel akış hesaplamaları robot sürülerine çarpışmasız seyrüsefer algoritması geliştirmek için kullanılmıştır. Akışkanlar mekaniğinde iyi bilinen, sıkıştırılmayan viskos olmayan potansiyel akış genel denklemlerini akışın yüzeyine paralel olma koşulunu sağlayarak çözen panel metodu kullanılarak, sürü erkinleri için hedefe giden güvenli (engellerle kesişmeyen) yollar bulunmaktadır. Ayrıca, yapay potansiyel fonksiyonları robot sürüsünün önceden belirlenmiş bir geometrik şekli koruması için kullanılmaktadır. Geliştirilen yöntem benzetimlerle ve gerçek zamanlı ve gerçek zamanlı olmayan deneylerle sınanmıştır.

Subject Keywords

Robot Seyrüseferi, Sürü robot sistemleri, Potansiyel akış, Panel metodu, Yapay potansiyel fonksiyonlar

URI

https://hdl.handle.net/11511/74483

DOI

https://doi.org/10.13140/RG.2.1.5106.2481

Conference Name

Türkiye Otonom Robotlar Konferansı - TORK 2014 ( 6 - 07 Kasım 2014)

Collections

Department of Aerospace Engineering, Conference / Seminar

Suggestions

OpenMETU
Core

Trust attribution in collaborative robots: An experimental investigation of non-verbal cues in a virtual human-robot interaction setting Ahmet Meriç, Özcan; Şahin, Erol; Acartürk, Cengiz; Department of Bioinformatics (2021-6) This thesis reports the development of non-verbal HRI (Human-Robot Interaction) behaviors on a robotic manipulator, evaluating the role of trust in collaborative assembly tasks. Towards this end, we developed four non-verbal HRI behaviors, namely gazing, head nodding, tilting, and shaking, on a UR5 robotic manipulator. We used them under different degrees of trust of the user to the robot actions. Specifically, we used a certain head-on neck posture for the cobot using the last three links along with the gr...
Dördey-temelli Mikrofon Dizisi Sinyal İşleme Yöntemleriyle Ses Kaynaklarının Konum Kestirimi ve Ayrılması Hacıhabiboğlu, Hüseyin(2018-12-31) Ses kaynaklarının ses nesnesi olarak kaydedilmesi ve konumlarının bu kayıtlardan çıkartılması nesne temelli ses kodlama algoritmaları için önemli bir adımdır. Bu projede iki adet akustik vektör sensör (B-format mikforon) kullanılarak ses kaynaklarının 3 boyutlu uzaydaki konumlarının kestirimi ve ayrılması problemi üzerinde çalışılacaktır. Kullanılacak olan kavramsal çerçeve basınç ve parçacık hızı sinyallerinin dördey değerli sinyaller olarak işlenmesi üzerine kuruludur. Bu proje dahilinde değişik akustik ö...
Investigation of alternative biomass fuels and Turkish lignites at high heating rate pyrolysis and combustion conditions Magalhaes, Duarte; Kazanç Özerinç, Feyza; Yozgatlıgil, Ahmet; Department of Mechanical Engineering (2021-2-12) The objective of this work was to investigate alternative Turkish fuels fortheir ignition, combustion, pyrolysis, and gasification behavior and to select alternative fuels for co-firing, co-pyrolysis, and co-gasification applications based on low and high heating rate experimental results. Agricultural biomass (olive residue, almond shell, and hazelnut shell)and Turkish lignites (Tunçbilek, and Soma) were chosen as the feedstocks. Severalexperimental rigs used such as thermogravi...
Xbloc’lu Tahkimat Kesitinde Sayısal Ve Fiziksel Model Sonuçlarına Göre Dalga Aşması Rize Artvin Havalimanı Tahkimatı Karakuş, Duygu; Cihan, Hülya Karakuş; Sağ, Mehmet; Baykal, Cüneyt; Yalçıner, Ahmet Cevdet (null; 2018-11-03) Kıyı tahkimatları ve dalgakıranların koruma tabakalarında kullanılacak taş ve yapay beton birimlerin boyutlarının belirlenmesi, deniz yapısı stabilizasyonu açısından önemli parametrelerden biridir. Tüm dünyada ve ülkemizde daha ekonomik tasarımlar yapılabilmesi amacı ile kullanımı giderek artan tek sıra yapay beton birimlerin projelendirilmesi önem taşımaktadır. Ülkemizde de yeni kullanılmaya başlanan (Filyos ve istanbul Yeni Havalimanı İkmal Limanlan) ve tek sıra yapay beton birimlerinden biri olan Xbloc®,...
Design, fabrication, and measurement of efficient beam-shaping reflectors for 5G mm-wave applications Karaova, Gökhan Çağlayan; Ergül, Özgür Salih; Department of Electrical and Electronics Engineering (2021-5) In this study, an optimization procedure to design corrugated passive metallic reflectors for the fifth-generation millimeter wave (5G mm-wave) applications, as well as the fabrication and measurement of the designed reflectors, are presented. Such reflecting surfaces can be used as passive repeaters in both indoor and outdoor applications to change the field coverage by redirecting incident beams into desired directions with controllable power distributions. The design procedure includes a heuristic optimi...

Citation Formats

A. R. Merheb, V. Gazi, and N. Sezer Uzol, “Yapay Potansiyel Fonksiyonlar ve Panel Metodu Kullanarak Dizilim Denetimi ve Robot Seyrüseferi,” presented at the Türkiye Otonom Robotlar Konferansı - TORK 2014 ( 6 - 07 Kasım 2014), ODTÜ, Ankara, Türkiye, 2014, Accessed: 00, 2021. [Online]. Available: https://hdl.handle.net/11511/74483.