Yapay Potansiyel Fonksiyonlar ve Panel Metodu Kullanarak Dizilim Denetimi ve Robot Seyrüseferi

2014-11-07
Merheb, Abdel Razzak
Gazi, Veysel
Sezer Uzol, Nilay
Bu çalışmada, potansiyel akış hesaplamaları robot sürülerine çarpışmasız seyrüsefer algoritması geliştirmek için kullanılmıştır. Akışkanlar mekaniğinde iyi bilinen, sıkıştırılmayan viskos olmayan potansiyel akış genel denklemlerini akışın yüzeyine paralel olma koşulunu sağlayarak çözen panel metodu kullanılarak, sürü erkinleri için hedefe giden güvenli (engellerle kesişmeyen) yollar bulunmaktadır. Ayrıca, yapay potansiyel fonksiyonları robot sürüsünün önceden belirlenmiş bir geometrik şekli koruması için kullanılmaktadır. Geliştirilen yöntem benzetimlerle ve gerçek zamanlı ve gerçek zamanlı olmayan deneylerle sınanmıştır.
Türkiye Otonom Robotlar Konferansı - TORK 2014 ( 6 - 07 Kasım 2014)

Suggestions

Trust attribution in collaborative robots: An experimental investigation of non-verbal cues in a virtual human-robot interaction setting
Ahmet Meriç, Özcan; Şahin, Erol; Acartürk, Cengiz; Department of Bioinformatics (2021-6)
This thesis reports the development of non-verbal HRI (Human-Robot Interaction) behaviors on a robotic manipulator, evaluating the role of trust in collaborative assembly tasks. Towards this end, we developed four non-verbal HRI behaviors, namely gazing, head nodding, tilting, and shaking, on a UR5 robotic manipulator. We used them under different degrees of trust of the user to the robot actions. Specifically, we used a certain head-on neck posture for the cobot using the last three links along with the gr...
Assessment of web-based courses: a discussion and analysis of learners individual difference and teaching-learning process
Gülbahar, Yasemin; Yıldırım, İbrahim Soner; Department of Computer Education and Instructional Technology (2002)
This study examined the role of individual differences and the quality of the teaching-learning process on learning outcomes in a web-based instructional environment, and explored the implications of these variables on the design, delivery and evaluation stages of web-based instruction. The subjects of this study were the students of two web-supported traditional courses, being one undergraduate and the other graduate, offered by the Computer Education and Instructional Technologies Department of METU. Fort...
Dördey-temelli Mikrofon Dizisi Sinyal İşleme Yöntemleriyle Ses Kaynaklarının Konum Kestirimi ve Ayrılması
Hacıhabiboğlu, Hüseyin(2018-12-31)
Ses kaynaklarının ses nesnesi olarak kaydedilmesi ve konumlarının bu kayıtlardan çıkartılması nesne temelli ses kodlama algoritmaları için önemli bir adımdır. Bu projede iki adet akustik vektör sensör (B-format mikforon) kullanılarak ses kaynaklarının 3 boyutlu uzaydaki konumlarının kestirimi ve ayrılması problemi üzerinde çalışılacaktır. Kullanılacak olan kavramsal çerçeve basınç ve parçacık hızı sinyallerinin dördey değerli sinyaller olarak işlenmesi üzerine kuruludur. Bu proje dahilinde değişik akustik ö...
Investigation of alternative biomass fuels and Turkish lignites at high heating rate pyrolysis and combustion conditions
Magalhaes, Duarte; Kazanç Özerinç, Feyza; Yozgatlıgil, Ahmet; Department of Mechanical Engineering (2021-2-12)
The objective of this work was to investigate alternative Turkish fuels fortheir ignition, combustion, pyrolysis, and gasification behavior and to select alternative fuels for co-firing, co-pyrolysis, and co-gasification applications based on low and high heating rate experimental results. Agricultural biomass (olive residue, almond shell, and hazelnut shell)and Turkish lignites (Tunçbilek, and Soma) were chosen as the feedstocks. Severalexperimental rigs used such as thermogravi...
Xbloc’lu Tahkimat Kesitinde Sayısal Ve Fiziksel Model Sonuçlarına Göre Dalga Aşması Rize Artvin Havalimanı Tahkimatı
Karakuş, Duygu; Cihan, Hülya Karakuş; Sağ, Mehmet; Baykal, Cüneyt; Yalçıner, Ahmet Cevdet (null; 2018-11-03)
Kıyı tahkimatları ve dalgakıranların koruma tabakalarında kullanılacak taş ve yapay beton birimlerin boyutlarının belirlenmesi, deniz yapısı stabilizasyonu açısından önemli parametrelerden biridir. Tüm dünyada ve ülkemizde daha ekonomik tasarımlar yapılabilmesi amacı ile kullanımı giderek artan tek sıra yapay beton birimlerin projelendirilmesi önem taşımaktadır. Ülkemizde de yeni kullanılmaya başlanan (Filyos ve istanbul Yeni Havalimanı İkmal Limanlan) ve tek sıra yapay beton birimlerinden biri olan Xbloc®,...
Citation Formats
A. R. Merheb, V. Gazi, and N. Sezer Uzol, “Yapay Potansiyel Fonksiyonlar ve Panel Metodu Kullanarak Dizilim Denetimi ve Robot Seyrüseferi,” presented at the Türkiye Otonom Robotlar Konferansı - TORK 2014 ( 6 - 07 Kasım 2014), ODTÜ, Ankara, Türkiye, 2014, Accessed: 00, 2021. [Online]. Available: https://hdl.handle.net/11511/74483.