Mesafe ölçümü tabanlı güvenilir konum tespiti teknikleri ve kara ve hava araçları için örnek uygulamalar

2013-07-01
Temizer, Selim
Kaya, Muhammed Çağrı
Bu çalışmada insanlı veya insansız araçlarda kullanılabilecek, kapalı/açık mekanların veya genel olarak yeryüzünün mesafe ölçen sensörler tarafından algılanabilir yüzey derinlik bilgileri kullanılarak güvenilir bir biçimde konum tespiti yapmayı sağlayan Bayes Filtreleme prensibi temelli teknikler ortak olarak incelenmiş, ve bir kısmı gerçek bir kısmı da simülasyon ortamında olmak üzere kara ve hava araçları üzerinde örnek uygulamaları gerçekleştirilmiştir. Uygulamalarda öncelikle, eğer mevcut değil ise, konumlandırma yapılacak bölgenin referans derinlik haritası oluşturulur. Bu harita araç tarafından konum tespiti amacıyla kullanılacaktır. Görev başladığında araç kendi konumunu bilmemektedir ve GPS benzeri dış konumlama sistemlerinin kullanılamadığı varsayılmaktadır. Araç, her adımda üzerinde bulunan Sonar, Lidar ve/veya Sentetik Açıklıklı Radar (Synthetic Aperture Radar, SAR) benzeri derinlik algılayıcları ile yaptığı gözlemi referans haritasıyla karşılaştırarak bulunduğu yer konusundaki tahminlerini günceller. Yeterli miktarda gözlem yapıldığında, tahmini konum ile gerçek konumun eşleştiği görülür. Sunulan ilk örnek uygulamada Pioneer P3-DX model bir araştırma robotu bir boyutlu konumlandırma yaparak kapalı alanlarda yerini tespit etmektedir. İkinci uygulamada bir İnsansız Hava Aracı (İHA) simülasyon ortamında iki boyutlu sentetik yükseklik verileri kullanarak konum tespiti yapmaktadır. Son örnekte ise yine hava araçları için gerçek sayısal arazi yükseklik verileri (Digital Terrain Elevation Data, DTED) kullanılarak konumlandırma yapılmıştır. Ayrıca ek veriler ışığında konumlandırmanın nasıl daha hızlı ve etkin yapılabileceği değerlendirilmiştir.
Citation Formats
S. Temizer and M. Ç. Kaya, “Mesafe ölçümü tabanlı güvenilir konum tespiti teknikleri ve kara ve hava araçları için örnek uygulamalar,” pp. 33–48, 2013, Accessed: 00, 2021. [Online]. Available: http://www.jast.hho.edu.tr/JAST/index.php/JAST/issue/view/23.