Elektromekanik Kontrol Tahrik Sisteminin Matematiksel Modellenmesi ve Kontrolü

2016-11-02
Yerlikaya, Ümit
Balkan, Raif Tuna
Elektromekanik eyleyiciler uçak ve füzelerde olmak üzere birçok uygulamada sıklıkla kullanılmaktadır. Bu çalışma kapsamında, fırçasız doğru akım motoru, bilyalı vida ve kaldıraç mekanizmasından oluşan bir elektromekanik kontrol tahrik sistemi ele alınmıştır. Bu tip kontrol tahrik sistemlerinde, kaldıraç mekanizmasının kendisinden, limitlerden, Coulomb sürtünmelerinden, boşluklardan ve kaldıracın ilk montaj konumlanmasından kaynaklanan bazı doğrusal olmayan durumlar ve simetri bozuklukları mevcuttur. Kontrolcü tasarımı ve kontrolcü parametrelerinin en iyilenmesi için tüm hareket denklemleri türetilmiş, sistemin ayrıntılı doğrusal ve doğrusal olmayan matematiksel modelleri elde edilmiştir. Bu parametreler, doğrusal olmayan model kullanılarak MATLAB Response Optimization Tools yardımıyla elde edilmiştir. Kaldıraç mekanizmalı ve bilyalı vidalı elektromekanik kontrol tahrik sisteminin ilk prototipi üretilmiştir ve prototip üzerinde gerçek zamanlı testler yapılarak doğrusal olmayan benzetim modeli doğrulanmıştır.
Türkiye Robotbilim Konferansı (TORK), 2 - 03 Kasım 2016

Suggestions

Elektroeğirme Yöntemi İle Grafen Oksit Bazlı Nanolif Üretimi
Bat, Erhan(2017-12-31)
Birçok potansiyel endüstriyel ve ticari uygulamalarından dolayı özellikle nano boyutlardaki lifler son dönemlerde popüler olmaya başlamıştır. Nanolifler geniş yüzey alanı, küçük çap ve gözenek boyutu gibi bazı önemli özelliklere sahiptir. Bu özellikler lifleri özellikle kataliz, adsorpsiyon ve filtreleme alanlarında endüstriyel ve ticari olarak önemli kılmaktadır. Elektroeğirme yöntemiyle düşük maliyetli, yüksek mukavemetli ve çapı mikro boyuttan nano boyuta uzanan lifler üretmek mümkündür. Nano-dolgu malze...
Elektroeğirme Yöntemi ile Nanolif Bazlı Aktif Ambalaj Malzemesi Geliştirilmesi Ve Gıda Validasyonu
Uyar, Tamer; Şümnü, Servet Gülüm; Ayhan, Zehra; Şahin, Serpil(2018)
Nanolif elde etmek için kullanılan yöntemler arasında elektroegirme, düzenek kurulumununbasit ve ucuz olması ve kısa islem süresi ile öne çıkmaktadır. Elektroegirme yöntemi ilesentetik maddelerden nanolif üretimi yaygınken, son yıllarda biyopolimer esaslı nanolifüretimine olan ilgi artmıstır. Bu sebeple, ilk olarak farklı konsantrasyonlarda hazırlananbezelye unu, mercimek unu, soya proteini ve hidroksipropil metil selüloz (HPMC) bazlıçözeltilerin reolojik özellikleri ve çözelti iletkenlikleri ölçülmüstür. D...
Transient Modeling Techniques for the Analysis of Electromagnetic Launchers
Tosun, Nail; Keysan, Ozan; Department of Electrical and Electronics Engineering (2021-9-7)
Although electromagnetic launchers (EMLs) are better than gun-powder-based launchers, they have to endure severe electrical and mechanical conditions. Therefore, the optimal design and accurate simulations of these devices are essential. The inductance and electromotive force (EMF) variations in the transient, which significantly impact the launch process, are modeled. Moreover, velocity skin effect (VSE) is added to the EML calculations in an effective way. Commercial finite element software cannot solve t...
Biyomedikal Amaçla Kullanılabilecek Anorganik Nanoparçacıkların Yüzey Aktifleme Çalışmaları ve Bunların Fizikokimyasal Karakterizasyonları
Yılmaz, Ayşen; Kayran İşçi, Ceyhan; Gökağaç Arslan, Gülsün; Özkar, Saim; Nalbant Esentürk, Emren(2014-12-31)
Özet:Biyomedikal alanda kullanılabilecek nanomalzemeler geliştirmek için birçok araştırma yapılmaktadır. Düzenli gözenek yapısı, büyük gözenek boyutları, geniş ve aktiflenebilen bir yüzeyi olan mezo gözenekli silika malzemeler bu özelliklerinden dolayı ilaç taşıyıcı malzemeler olarak kullanılabilme potansiyeline sahiptir. Mezo gözenekli silika bileşikleri yirmi yıl önce keşfedilmiş olup endüstride çok değişik alanlarda kullanılmaktadır. Son zamanlarda, mezo gözenekli bileşiklerin (SBA-15, MCM-41, MCM-48) bi...
Biyomekanik Kullanım Amaçlı Denge Platformu Tasarımı
Çuvalcı, Ahmet Ufuk; Tönük, Ergin (null; 2016-10-23)
Kuvvetölçer sistemler çeşitli alanlarda, bir destek yüzey ile bir cisim arasında meydana gelen tepki kuvvetleri ve momentlerini ölçmek için kullanılır. Biyomedikal alanda yürüyüş analizi, denge hesaplamaları, sportif performans değerlendirmeleri gibi uygulamalarda kuvvetölçer sistemlerinden yararlanılır. Kuvvetleri ve momentleri bulabilmek için kuvvetölçer sistemler bir ölçüm cihazı içerir. Bu cihaz, uygulamaya göre bir denge platformu, kuvvet platformu, zıplama platformu veya donatılmış bir yürüyüş bantı o...
Citation Formats
Ü. Yerlikaya and R. T. Balkan, “Elektromekanik Kontrol Tahrik Sisteminin Matematiksel Modellenmesi ve Kontrolü,” presented at the Türkiye Robotbilim Konferansı (TORK), 2 - 03 Kasım 2016, İstanbul, Türkiye, 2016, Accessed: 00, 2021. [Online]. Available: https://hdl.handle.net/11511/80825.