Haptic dokunma hisli ve kuvvet geri beslemeli arayüz sistem tasarımı

Download

T0RJM09EZz0.pdf

Date

2008

Author

Konuseven, İlhan E.
Balkan, Raif Tuna
Koku, Buğra A.
Başer, Özgür
Bideci, Süleyman

Metadata

Show full item record

This work is licensed under a Creative Commons Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International License.

Item Usage Stats

440
views

529
downloads

“Haptic” cihaz, kullanıcı ile bilgisayar arasında üç boyutlu veri transferi sağlayan bir cihazdır. Bu cihaz kullanıcıya sanal ortamdaki bir nesneyi görmenin yanında, bu sanal nesneye dokunma olanağı da sağlar. Aynı zamanda bu cihaz ile gerçek bir nesneden veriler alınarak bu verilerin sanal ortamda kullanımı da gerçekleştirilebilir. Günümüzde sanal gerçeklik teknolojisinin gelişimine paralel olarak “haptic” cihazlarının kullanımı, sanayi, eğitim ve tıp alanlarında gittikçe artmaktadır. Bu teknolojinin değişik uygulama alanları, farklı bilim dallarına ait disiplinlerarası çalışmaları gerektirdiğinden, kendi içinde özgün çalışma konularını da yaratmaktadır (“haptic” arayüz tasarımı, serbest modelleme, sanal ortamda ameliyat eğitimi, vb.). Medikal uygulamalarda önemli bir potansiyele sahip bu teknoloji ile daha önceleri el işçiliği ile yapılmak zorunda kalınan karmaşık modifikasyonlar gerçekleştirilebilmektedir (beyin cerrahisinde hata kabul etmeyen, ustalık ve ameliyat öncesi uzun uğraşlar gerektiren operasyonlar). Bu örnek “haptic” cihazlar ile dijital ortamda gerçekleştirilebilecek olan uygulamalardan sadece bir tanesidir. Bu proje kapsamında, bahsedilen uygulama alanlarına yönelik 7 serbestlik dereceli bir “haptic” cihaz tasarlanıp üretilmiş ve cihazın kullanılabilirliğini göstermek için bir arayüz tasarlamıştır. Günümüze kadar tasarlanmış olan bütün “haptic” cihazlar maksimum 6 serbestlik derecesine sahiptirler. Tasarlanan 7 serbestlik dereceli “haptic” cihaz, bugüne kadar üretilmiş aynı uzuv uzunlukları ve eklem değişkenlerine sahip diğer “haptic” cihazlar ile karşılaştırıldığında yaklaşık %20 daha büyük bir çalışma hacmine ve daha esnek bir çalışma kabiliyetine sahiptir. Bu çalışma, Dünya’daki “haptic” cihazların geliştirilmesi ve Türkiye’deki “haptic” cihazların ve uygulama alanlarının yaygınlaşması açısından son derece önemlidir.

Subject Keywords

“Haptic” cihaz, Sanal gerçeklik, Kuvvet geribesleme, Haptic” modelleme

URI

https://app.trdizin.gov.tr/publication/project/detail/T0RJM09EZz0
https://hdl.handle.net/11511/49641

Collections

Department of Mechanical Engineering, Project and Design

Suggestions

OpenMETU
Core

Haptic device design Başer, Özgür; Konukseven, Erhan İlhan; Department of Mechanical Engineering (2006) Haptic devices are used to provide multi-modal data transfer between haptic users and computers in virtual reality applications. They enable humans to take force and tactile feedback from any virtual or remote objects. Haptic devices also facilitate the use of data collected from a real object in the virtual environment. Usage of the haptic devices increase more and more in industrial, educational and medical applications in parallel with development of virtual reality technology. As virtual reality technol...
Development of a material cutting model for haptic rendering applications Üner, Görkem; Konukseven, Erhan İlhan; Department of Mechanical Engineering (2007) Haptic devices and haptic rendering is an important topic in the burgeoning field of virtual reality applications. In this thesis, I describe the design and implementation of a cutting force model integrating a haptic device, the PHANToM, with a high powered computer. My goal was to build a six degree of freedom force model to allow user to interact with three dimensional deformable objects. Methods for haptic rendering including graphical rendering, collision detection and force feedback are illustrate...
Transparency and stability performance improvement in haptic devices Başer, Özgür; Konukseven, Erhan İlhan; Department of Mechanical Engineering (2012) Haptic devices are evaluated in terms of transparency, stability, pose and force control accuracy. Precise velocity and acceleration estimations are needed in haptic devices for accurate simulations. This thesis firstly focuses on velocity and acceleration estimations from incremental encoders and proposes two new estimation techniques. The second goal in the thesis is transparency improvement. The transparency is a metric that shows how well a virtual model is reflected to the user. Conventional force cont...
Dokunsal kuvvet geri beslemeli cihaz tasarımı Başer, Özgür; Konukseven, Erhan İlhan; Koku, Ahmet Buğra (2005-11-01) Bu çalışmanın amacı, bilgisayar ile kullanıcı arasında üç boyutlu veri transferini sağlayabilecek dokunsal (haptic) kuvvet geri beslemeli bir cihazın geliştirilmesidir. Dokunsal cihazın geliştirilmesi sırasında, cihazın uç noktasına uygulanabilecek maksimum kuvvet ve moment ile birlikte çalışma hacmi ve rijidlik değerleri en iyilenmeye çalışılmış ve bu amaca uygun olacak şekilde tasarım parametrelerine karar verilmiştir. Sistemin düz kinematik çözümleri yapılarak tasarlanan dokunsal cihazın çalışma hacmi ol...
A complex event processing framework implementation using heterogeneous devices in smart environments Kaya, Muammer Özge; Eren, Pekin Erhan; Department of Information Systems (2012) Significant developments in microprocessor and sensor technology make wirelessly connected small computing devices widely available; hence they are being used frequently to collect data from the environment. In this study, we construct a framework in order to extract high level information in an environment containing such pervasive computing devices. In the framework, raw data originating from wireless sensors are collected using an event driven system and converted to simple events for transmission over a...

Citation Formats

İ. E. Konuseven, R. T. Balkan, B. A. Koku, Ö. Başer, and S. Bideci, “Haptic dokunma hisli ve kuvvet geri beslemeli arayüz sistem tasarımı,” 2008. Accessed: 00, 2020. [Online]. Available: https://app.trdizin.gov.tr/publication/project/detail/T0RJM09EZz0.