Birlikte Sarkan Yük Taşıyan Kol Uçuşundaki Quadrotorların Modellemesi ve Kontrolü

Download

TWpBeU1UazU.pdf

Date

2016

Author

Tekinalp, Ozan

Metadata

Show full item record

This work is licensed under a Creative Commons Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International License.

Item Usage Stats

256
views

108
downloads

Insansız hava araçlarının (IHA) kol uçusu bazı avantajları nedeniyle gittikçe daha çok önemkazanmaktadır. Örnegin afetlerde arama sırasında kol uçusu yapan insansız hava araçları iledaha genis bir alanın daha kısa sürede aranması mümkün olabilir. Yine göçmen kuslar gibibirbirini takip ederek öndeki aracın dümen suyunda (wake) uçan insansız hava araçlarındayakıt tüketiminin daha az olacagı da bilinmektedir. Diger yandan kol uçusu ile tek basınayapılamayacak görevlerin yerine getirilebilmesi mümkündür. Bunlar arasında çok fazla dikkatçekmemis bir konu, iki veya daha fazla quadrotorun (dört-pervanelinin) bir yükü birliktetasımasıdır. Birlikte sarkan yük tasıma geçmiste insanlı helikopterler için düsünülmüs vearastırılmıstır. Quadrotorlar da helikopterler gibi dikine inis kalkıs yapmaktadır. Buna karsılıkbasit yapıları nedeniyle özellikle küçük insansız hava aracı görevleri açısından tercihedilmektedirler. Bu projede, 2 ve 3 quadrotorun bunlara baglanmıs sarkan bir yükü birliktetasıması modellenecek kol uçusu yaparak birlikte yük tasıyan bu quadrotorlar için gerekli uçuskontrol algoritmalarının gelistirilmistir.

Subject Keywords

Mühendislik, Hava ve Uzay

URI

https://app.trdizin.gov.tr/publication/project/detail/TWpBeU1UazU
https://hdl.handle.net/11511/50513

Collections

Department of Aerospace Engineering, Project and Design

Suggestions

OpenMETU
Core

Kapalı hacımda türbülant damlacıklı yanmanın nümerik incelenmesi Göğüş, A. Yalçın; Kavsaoğlu, Ş. Mehmet; Tarhan, Erhan; Aydın, Ahmet; Champıon, Michel(1996) Bu araştırmada sıkışabilir viskoz akım için geliştirilmiş bir bilgisayar programının (LANS3D) yanmalı akışın sayısal benzetişimi için kullanılması üzerinde çalışılmıştır. LANS3D üç hız bileşenine ilaveten yoğunluk ve enerjiyi bilinmiyen olarak kabul etmektedir. Beş denklem ise süreklilik denklemi, üç momentum denklemi ve enerji denklemidir. Bu beş bileşenli bilinmiyen vektörü üç boyutlu uzayda ADI (Alternating Direction Implicite) yöntemle çözülmektedir. Yakınsaklaşmada (convergence) başarılı olan bu progr...
Yatay Eksenli Rüzgar Türbinlerinde Uç Enjeksiyonu Kullanılarak Aktif Uç Girdabı Kontrolü Yönteminin Deneysel İncelenmesi Uzol, Oğuz(2015) Kaldırma kuvvetinin oluşmasını sağlayan kanat alt ve üst yüzeyleri arasındaki basınç farkı, kanat uçlarında havanın alt yüzeyden üst yüzeye doğru sızmasına sebep olur. Bu sızma, kanat üzerine gelen ana akışla birleştiği zaman kanat ucunda konsantre bir şekilde dönen girdaplara dönüşür. Bu girdap yapıları yatay eksenli rüzgar türbinlerinde performans kayıplarına, gürültü problemlerine yol açmakta ve rüzgar çiftliklerinde art arda dizilen türbinlerde girdap-türbin etkileşimlerinin yol açtığı ciddi yapısal ve ...
Mikro Ölçekte Bir Buhar Sıkıştırmalı Soğutma Çevriminin Tasarım, Üretim ve Testleri Jafari, Rahim; Unver, Ozgur Hakki; Okutucu Özyurt, Hanife Tuba; Kılıç, Engin Sadık; Türkakar, Göker(2015) Günümüz elektronik soğutma endüstrisinde, giderek küçülen hacimlerde ortaya çıkanyüksek miktardaki ısı zamanında uzaklaştırılmadığı takdirde, bölgesel sıcaklık artışlarıciddi hasarlara ya da performans düşüşüne yol açabilmektedir. Alternatif bir soğutmametodu olarak, mikro ölçekte bir buhar sıkıştırmalı soğutma çevrimi tasarlanarak küçükhacimlerden yüksek oranda ısı atılması amaçlanmıştır. Mevcut projede bahsedilen çevrimin ilk örneği üretilmiş olup bazı performans testleri gerçekleştirilmiştir. Çevrimin en...
İyonosfersel uzaktan iletişim dizgeleri planlama ve işletim dizgelerinde nitelik yükseltilmesi Tulunay, Yurdanur; Bilge, H. Ayşe; Arıkan, Feza; Tulunay, Ersin(2000) COST 251 içinde yürütülen çalışmalar, çoğunlukla, Eylem çerçevesinde kurulan veri tabanlanndan alınan, iyonosfersel ölçüm verileri kullamlarak yapılan kuramsal ve istatistiksel incelemelerdir. Özel ek ölçümler de yapılmıştır. Yapılan deneylerle dikey ve eğik gelişli sonda, elektron yoğunluk profili, TEC ve HF görünge kullanım (spectrum occupancy) ölçümleri yapılmıştır. İyonosfersel parametrelerin kestirim (prediction) ve öngörü (forecast) benzekleri (model) üretilmeştir. Kanal Benzetimi (simulation) için yö...
Hipersonik Akışlarda Çok Disiplinli Analiz ve Tasarım Optimizasyonu Yumuşak, Mine; Eyi, Sinan(2016) Genel olarak ses hızının beş katından daha hızlı uçuşlar hipersonik olarak tanımlanabilir. Hipersonik akışlarla ilgili araştırmalar ikinci dünya savaşından sonra başlamıştır. Günümüzde, hipersonik akışların çoğu askeri olmak üzere birçok uygulamaları bulunmaktadır. Gelişmiş ülkelerde hipersonik akışlarla ilgili oldukça yoğun bir araştırma faaliyeti sürdürülmesine rağmen, ülkemizdeki faaliyetler yeterli düzeye ulaşamamıştır. Ülkemizde havacılık sanayindeki büyük gelişmeler göz önüne alındığında yakın bir gel...

Citation Formats

O. Tekinalp, “Birlikte Sarkan Yük Taşıyan Kol Uçuşundaki Quadrotorların Modellemesi ve Kontrolü,” 2016. Accessed: 00, 2020. [Online]. Available: https://app.trdizin.gov.tr/publication/project/detail/TWpBeU1UazU.