Hide/Show Apps

Birlikte Sarkan Yük Taşıyan Kol Uçuşundaki Quadrotorların Modellemesi ve Kontrolü

Insansız hava araçlarının (IHA) kol uçusu bazı avantajları nedeniyle gittikçe daha çok önemkazanmaktadır. Örnegin afetlerde arama sırasında kol uçusu yapan insansız hava araçları iledaha genis bir alanın daha kısa sürede aranması mümkün olabilir. Yine göçmen kuslar gibibirbirini takip ederek öndeki aracın dümen suyunda (wake) uçan insansız hava araçlarındayakıt tüketiminin daha az olacagı da bilinmektedir. Diger yandan kol uçusu ile tek basınayapılamayacak görevlerin yerine getirilebilmesi mümkündür. Bunlar arasında çok fazla dikkatçekmemis bir konu, iki veya daha fazla quadrotorun (dört-pervanelinin) bir yükü birliktetasımasıdır. Birlikte sarkan yük tasıma geçmiste insanlı helikopterler için düsünülmüs vearastırılmıstır. Quadrotorlar da helikopterler gibi dikine inis kalkıs yapmaktadır. Buna karsılıkbasit yapıları nedeniyle özellikle küçük insansız hava aracı görevleri açısından tercihedilmektedirler. Bu projede, 2 ve 3 quadrotorun bunlara baglanmıs sarkan bir yükü birliktetasıması modellenecek kol uçusu yaparak birlikte yük tasıyan bu quadrotorlar için gerekli uçuskontrol algoritmalarının gelistirilmistir.