İnsansız Su Üstü Araçları İçin Paralel Park Etme

Date

2018-09-12

Author

Leblebicioğlu, Mehmet Kemal
Yılmaz, İsmail Çağdaş

Metadata

Show full item record

Item Usage Stats

141
views

0
downloads

Bu çalıs¸mada, insansız yüzey araçları için (˙IYA) paralel park etmeproblemiincelenmis¸tir.˙Ilkolarakbir˙IYAiçinmatematiksel modelelde edilmis¸tir. Dahasonra,robot hareketininkontrolünden uyarlanan basamaklı bir kontrolcü tasarımı, 6 serbestlik dereceli (6DoF) model üzerinde uygulanmıs¸tır. Kontrolcü tasarımında kullanılan model öngörülü (MÖD) ve katlı PID denetleyici, sistemin yol takip etme performansını arttıracak s¸ekilde en iyi hale getirilmis¸tir. ˙Iki farklı güdüm yöntemi, "görüs¸ hattı (GH) ve katıksız takip (KT)", kullanılmıs¸tır. Kontrol ve güdüm yöntemleri MATLAB ortamında kodlandıktan sonra, paralelparketmeproblemiüzerindeçalıs¸ılmıs¸tır.Ensonolarak, sistemin park etme performansı enerji harcaması, farklı denetleyici ve güdüm kuralları altında incelenmis¸tir.

URI

http://tok2018.agu.edu.tr/images/TOK2018_Bildiriler_Kitabi.pdf
https://hdl.handle.net/11511/77707

Collections

Unverified, Conference / Seminar

Suggestions

OpenMETU
Core

İnsansız Su Üstü Araçları İçin Paralel Park Etme Leblebicioğlu, Mehmet Kemal; Yılmaz, İsmail Çağdaş (2018-09-12) Bu çalıs¸mada, insansız yüzey araçları için (˙IYA) paralel park etmeproblemiincelenmis¸tir.˙Ilkolarakbir˙IYAiçinmatematiksel modelelde edilmis¸tir. Dahasonra,robot hareketininkontrolünden uyarlanan basamaklı bir kontrolcü tasarımı, 6 serbestlik dereceli (6DoF) model üzerinde uygulanmıs¸tır. Kontrolcü tasarımında kullanılan model öngörülü (MÖD) ve katlı PID denetleyici, sistemin yol takip etme performansını arttıracak s¸ekilde en iyi hale getirilmis¸tir. ˙Iki farklı güdüm yöntemi, "görüs¸ hattı (GH) ve katık...
Yükselen güç Çin’in Batı Balkanlar’da doğrudan yabancı yatırımları Angın, Merih; Başbuğoğlu, Defne (ODTÜ İktisadi ve İdari Bilimler Fakültesi, 2022-6-31) Bu çalışma Çin’in Batı Balkanlar’daki enerji ve altyapı yatırımlarının hegemonik yükselişindeki rolüne ve bu yükselişin küresel iklim gündemine etkisine odaklanmıştır. Bu bağlamda, kuramsal çerçevesini Giovanni Arrighi’nin Adam Smith Pekin’de eserinden ilham alarak çizen bu makalede, Çin’in dünya sistemindeki gücünü yaymaya yönelik bir refleks olarak değerlendirilebilecek doğrudan yabancı yatırımları (DYY) ve özellikle Batı Balkanlar’daki DYY’lerinin etkileri incelenmiştir. Avrupa’daki en yüksek hava kirlil...
Türkiye’deki Teknoloji Transfer Ofislerinin (TTO) Orta Vadeli Değerlendirmesi Erdil, Erkan(2017-12-31) Bu çalışmada Türkiye’deki TTO’ların orta vadeli değerlendirmesinin yapılması amaçlanmaktadır. Bu kapsamda Türkiye’deki TTO’ların çıktılarının ölçülmesine yönelik bir çerçeve oluşturulması ve bu çerçeveyi kullanarak mevcut TTO’ların etkinliklerinin ölçülmesi planlanmaktadır.
İklim Krizinin Görsel Söylemi: Mimari Temsilin Eylemliliği Üzerine Alicanoğlu Şerifoğlu, Aylin; Kömez Dağlıoğlu, Esin (2022-12-01) 2021 Venedik Bienali Türkiye Pavyonu’nun küratörü Neyran Turan’a göre, “İklim değişikliği daha derin bir görsel söylemden yoksun olduğu için kültürel ve politik bir sorundur”. İklim krizi, çok ölçekli, çok zamanlı,çok boyutlu ve çok disiplinli terimlerle ele alınması gerektiğinden, Antroposen çağında benzersiz bir hayal gücü ve temsil gerektirmektedir. Bu çalışmanın amacı, DESIGN EARTH ve NEMESTUDIO’nun çalışmaları üzerinden mevcut iklim krizi için temel bir görsel söylemi...
Evolving Legal And Institutional Frameworks Of Neoliberal Urban Policies In Turkey Kayasü, Serap; Yetişkul Şenbil, Emine (2014-01-01) Bu çalışmada Türkiye’de neoliberal kentsel politikaların yasal ve kurumsal yapısının son otuz yılda geçirdiği değişimler incelenmektedir. İncelemede merkezi ve yerel yönetimler arasındaki yetki ve güç kaymalarına vurgu yapılarak, farklı toplumsal aktörlerin karar verme süreçlerine katılımına dikkat çekilmektedir. Türkiye’de farklı aşamalarla biçimlenen neoliberal kentsel politikalar, çekilme (roll-back) ve açılma (roll-out) aşamaları kapsamında tartışılmaktadır (Peck ve Tickell, 2002). Birinci aşama, 1980’l...

Citation Formats

M. K. Leblebicioğlu and İ. Ç. Yılmaz, “İnsansız Su Üstü Araçları İçin Paralel Park Etme,” 2018, vol. 1, Accessed: 00, 2021. [Online]. Available: http://tok2018.agu.edu.tr/images/TOK2018_Bildiriler_Kitabi.pdf.