Hide/Show Apps

İnsansız Su Üstü Araçları İçin Paralel Park Etme

2018-09-12
Leblebicioğlu, Mehmet Kemal
Ahıska, Kenan
Yılmaz, İsmail Çağdaş
Bu çalıs¸mada, insansız yüzey araçları için (˙IYA) paralel park etmeproblemiincelenmis¸tir.˙Ilkolarakbir˙IYAiçinmatematiksel modelelde edilmis¸tir. Dahasonra,robot hareketininkontrolünden uyarlanan basamaklı bir kontrolcü tasarımı, 6 serbestlik dereceli (6DoF) model üzerinde uygulanmıs¸tır. Kontrolcü tasarımında kullanılan model öngörülü (MÖD) ve katlı PID denetleyici, sistemin yol takip etme performansını arttıracak s¸ekilde en iyi hale getirilmis¸tir. ˙Iki farklı güdüm yöntemi, "görüs¸ hattı (GH) ve katıksız takip (KT)", kullanılmıs¸tır. Kontrol ve güdüm yöntemleri MATLAB ortamında kodlandıktan sonra, paralelparketmeproblemiüzerindeçalıs¸ılmıs¸tır.Ensonolarak, sistemin park etme performansı enerji harcaması, farklı denetleyici ve güdüm kuralları altında incelenmis¸tir.