Hide/Show Apps

Dokunsal Uygulamalarda Düşük Çözünürlüklü Döner Enkoderin Jiroskopla Entegrasyonu

Download
2018-04-14
Sızlayan, Seyit Yiğit
Ankaralı, Mustafa Mert
Normal 0 false false false TR X-NONE X-NONE /* Style Definitions */ table.MsoNormalTable {mso-style-name:"Table Normal"; mso-tstyle-rowband-size:0; mso-tstyle-colband-size:0; mso-style-noshow:yes; mso-style-priority:99; mso-style-parent:""; mso-padding-alt:0in 5.4pt 0in 5.4pt; mso-para-margin:0in; mso-para-margin-bottom:.0001pt; mso-pagination:widow-orphan; font-size:10.0pt; font-family:"Calibri",sans-serif; mso-bidi-font-family:"Times New Roman"; mso-ansi-language:TR; mso-fareast-language:TR;} Bu çalışmada doğrudan tahrikli dokunsal uygulamalar için düşük çözünürlüklü enkoder ile jiroskopun Kalman-Bucy filtresiyle entegrasyonu anlatılmaktadır. Bu çalışma, gerçek zamanlı çalışması, motorun doğrudan bağlı olması ve ölçümlerdeki hataların az olması sebebiyle yüksek performans; dokunsal uygulamalardaki yüksek çözünürlüklü enkoder ihtiyacını ortadan kaldırarak da düşük maliyet sağlamaktadır. Çalışmada kullanılan metotla üretilmiş olan cihazlar, doğrudan tahrik özelliğiyle kasnak veya dişlili eşleniklerine göre kalibrasyon ihtiyaçlarını azaltmakta; yalnızca enkoder verisiyle pozisyon-hız kestirimi yapan eşleniklerine göre ise pozisyon-hız kestirimini daha başarılı yapmaktadır. Kalibrasyon süresinin ve maliyetin azalmasının uygulamalara katkıları açıkken; daha başarılı pozisyon-hız kestirimi, dokunsal cihazların kullanıldığı bilimsel çalışmalarda analiz hatalarını azaltmaya da yardımcı olmaktadır.