Dokunsal uygulamalarda düşük çözünürlüklü döner enkoderin jiroskopla entegrasyonu

Download

index.pdf

Date

2018-04-14

Author

Sızlayan, Seyit Yiğit
Ankaralı, Mustafa Mert

Metadata

Show full item record

Item Usage Stats

226
views

122
downloads

Normal 0 false false false TR X-NONE X-NONE /* Style Definitions */ table.MsoNormalTable {mso-style-name:"Table Normal"; mso-tstyle-rowband-size:0; mso-tstyle-colband-size:0; mso-style-noshow:yes; mso-style-priority:99; mso-style-parent:""; mso-padding-alt:0in 5.4pt 0in 5.4pt; mso-para-margin:0in; mso-para-margin-bottom:.0001pt; mso-pagination:widow-orphan; font-size:10.0pt; font-family:"Calibri",sans-serif; mso-bidi-font-family:"Times New Roman"; mso-ansi-language:TR; mso-fareast-language:TR;} Bu çalışmada doğrudan tahrikli dokunsal uygulamalar için düşük çözünürlüklü enkoder ile jiroskopun Kalman-Bucy filtresiyle entegrasyonu anlatılmaktadır. Bu çalışma, gerçek zamanlı çalışması, motorun doğrudan bağlı olması ve ölçümlerdeki hataların az olması sebebiyle yüksek performans; dokunsal uygulamalardaki yüksek çözünürlüklü enkoder ihtiyacını ortadan kaldırarak da düşük maliyet sağlamaktadır. Çalışmada kullanılan metotla üretilmiş olan cihazlar, doğrudan tahrik özelliğiyle kasnak veya dişlili eşleniklerine göre kalibrasyon ihtiyaçlarını azaltmakta; yalnızca enkoder verisiyle pozisyon-hız kestirimi yapan eşleniklerine göre ise pozisyon-hız kestirimini daha başarılı yapmaktadır. Kalibrasyon süresinin ve maliyetin azalmasının uygulamalara katkıları açıkken; daha başarılı pozisyon-hız kestirimi, dokunsal cihazların kullanıldığı bilimsel çalışmalarda analiz hatalarını azaltmaya da yardımcı olmaktadır.

URI

https://hdl.handle.net/11511/88277

Conference Name

Türkiye Robotbilim Konferansı Programı, (12 - 14 Nisan 2018)

Collections

Unverified, Conference / Seminar

Suggestions

OpenMETU
Core

Tipik Bir Uzunayak Panelinde Üç Boyutlu Gerilim Dağılımının Parametrik Analizi Yardımcı, Ahmet Güneş (2022-05-26) Normal 0 21 false false false EN-US X-NONE AR-SA ...
Habitus: İlişkisel Bir Sosyolojik Nesne olarak Eylem Sorunsalı Mücen, Barış (2022-06-01) 16.00 Normal 0 false false false EN-US X-NONE X-NONE ...
Beypazarı Trona Sahasının Kaya Kütle Karakterizasyonu ve Jeomekanik Özelliklerinin Tespiti Konuk, Cem Noyan; Gölbaşı, Onur; Yardımcı, Ahmet Güneş; Beşir, Tuğçe; Kayhan, Hasan Eser (2022-05-26) Normal 0 21 false false false EN-US X-NONE AR-SA ...
A Brief Analysis of Presentation of Self in Everyday Life and Second Life Mit, Nil; Topal, Çağatay (2015-9-01) Normal 0 false false false TR ZH-CN X-NONE ...
Training ANFIS structure using genetic algorithm for liver cancer classification based on microarray gene expression data Haznedar, Bülent; Arslan, Mustafa Turan; Kalınlı, Adem (2017-02-01) Normal 0 21 false false false TR X-NONE X-NONE ...

Citation Formats

S. Y. Sızlayan and M. M. Ankaralı, “Dokunsal uygulamalarda düşük çözünürlüklü döner enkoderin jiroskopla entegrasyonu,” İstanbul, Türkiye, 2018, p. 182, Accessed: 00, 2021. [Online]. Available: https://hdl.handle.net/11511/88277.