İnsansız Araçlarla Düzlemsel Olmayan Alanların Taranması

Download

index.pdf

Date

2012-05-01

Author

Seylan, Çağlar
Semiz, Fatih

Metadata

Show full item record

This work is licensed under a Creative Commons Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International License.

Item Usage Stats

265
views

124
downloads

Günümüzde insansız araçlarla alan taraması, yani bir alanın tümünün veya bir kısmının insansız araçlarla en az efor ile dolaşılması, alan taramasına duyulan ihtiyaç ve insansız araçların kullanımının artmasıyla beraber hızla önem kazanmaktadır. İnsansız araçlarla alan taramasının, İHAlar ile bir alanda keşif yapmaktan robotlar ile mayınlı arazilerin mayınlardan arındırılmasına, büyük alışveriş merkezlerinde yerlerin robotlarla temizlenmesinden büyük arazilerde çim biçmeye kadar pek çok uygulaması mevcuttur. Problemin tek araçla alan taraması, birden fazla araçla alan taraması, çevrimiçi (arazinin nasıl olduğu daha önceden bilinmiyorsa) alan taraması gibi pek çok versiyonu mevcuttur. Ayrıca arazide çeşitli büyüklüklerde engeller de bulunabilmektedir. Doğal olarak, bu problem üzerinde birçok araştırmacı çalışmaktadır ve günümüze kadar pek çok çalışma yapılmıştır. Bu çalışmaların çok büyük bir kısmı, MKA yaklaşımını kullanmaktadır. Bu yaklaşımda temel olarak, düzlemsel bir arazi, aracın görüş alanına göre eş büyüklükte karelere bölünmekte ve bu karelerin merkezleri birer düğüm olarak kabul edilerek araziden kenarları birim ağırlıkta olan bir çizge elde edilmektedir. Sonra bu çizgenin MKA'sı bulunup bu MKA'nın etrafı araçlar tarafından turlanmaktadır. Bizim önerdiğimiz metot düzlemsel olmayan arazilerin de insansız araçlar ile taranmasına çözüm getirmektedir. Biz de çözümde MKA yaklaşımını temelaldık, ancak arazi düzlemsel olmadığı için çizgedeki kenarlara birim ağırlık vermek yerine iki kare arasındaki eğime bağlı ağırlıklar verdik. Bu yaklaşım ile aynı zamanda özellikle İHA’lar için rüzgârın şiddeti ve yönü de hesaba katılarak bir rota elde edilip alan taraması yapılabilir.

Subject Keywords

Alan taraması, Çizge teorisi, İHA (İnsansız Hava Aracı), MKA (Minimum Kapsama Ağacı), Rota planlama, Area coverage, Graph theory, MST (Minimum Spanning Tree), Route planning, UAV (Unmanned Aerial Vehicle)

URI

https://hdl.handle.net/11511/34699

Journal

Savunma Bilimleri Dergisi

DOI

https://doi.org/10.17134/sbd.94023

Collections

Department of Computer Engineering, Article

Suggestions

OpenMETU
Core

İnsansız araçlarla düzlemsel olmayan alanların taranması Semiz, Fatih (null; 2011-10-01) Günümüzde insansız araçlarla alan taraması, yani bir alanın tümünün veya bir kısmınıninsansız araçlarla en az efor ile dolaşılması, alan taramasına duyulan ihtiyaç ve insansızaraçların kullanımının artmasıyla beraber hızla önem kazanmaktadır. İnsansız araçlarlaalan taramasının, İHA'lar (İnsansız Hava Araçları) ile bir alanda keşif yapmaktanrobotlar ile mayınlı arazilerin mayınlardan arındırılmasına, büyük alışverişmerkezlerinde yerlerin robotlarla temizlenmesinden büyük arazilerde çim biçmeyekadar pek çok u...
An investigation for maturity level and roadmap of unmanned aerial vehicle technologies in Turkey Türk, Afşar; Çakır, Serhat; Department of Science and Technology Policy Studies (2020-10) This research aims to investigate problems, needs of the UAV industry, and required actions for the future in Turkey, to determine technological maturity criteria, and to prepare a technology roadmap. Qualitative data collected through interviews with actors from institutions/enterprises operating in the UAV industry is analysed, and inferences about the Turkish UAV industry are made, and suggestions for findings are developed. Twenty statements prepared to determine the technology goals for the Turki...
İnsansız Hava ve Kara Araçları ile Gezinme Kalkan, Sinan; Saranlı, Afşar(2018-12-31) Hızla gelişen ve ucuzlayan teknoloji ile insansız hava ve yer robotları, artık sivil ve askeri amaçlar için çok yaygın kullanılmaya başlamıştır. Birbirini hareket, görev süresi, taşıma kapasitesi, görüş alanı gibi pek çok yönden tamamlayan bu iki robot türünün, farklı görevler için ortak ve birbirini tamamlar nitelikte kullanımı ise artık kaçınılmaz olmuştur.Bu projede, açık alanlarda insansız bir kara aracının (İKA) (i) belirli bir noktadan bir hedefe gitme ve (ii) belirli bir bölgede hedef bir nesneyi bul...
The Selection of Materials to Match Human Sensory Adaptation and Aesthetic Expectation in Industrial Design Zuo, Hengfeng (Middle East Technical University, Faculty of Architecture, 2010) It is significantly important to integrate various sources of knowledge and information for selecting and combining materials in today’s industrial design practice and education. Compared to the engineering and technical properties of materials, the information about the aesthetic attributes and sensory or perceptual features of materials is equally important but has been less explored. Based on theoretical and experimental research, this article addresses the fundamental contents of material aestheti...
Spaces by People: An Urban Design Approach to Everyday Life Cihanger Medeıros Rıbeıro, Duygu (Middle East Technical University, Faculty of Architecture, 2018-6-28) The creative and transformative interaction between people and urban space is one of the foremost features of history. Along this path, urban design and designers necessarily take the responsibility to anticipate preferable living environments for the general public. However, within an urban context that is initially shaped by making-by-designing processes, people (re)transform their living environments by altering the premeditated built environment. This interaction exhibits concrete yet subtle examples of...

Citation Formats

Ç. Seylan and F. Semiz, “İnsansız Araçlarla Düzlemsel Olmayan Alanların Taranması,” Savunma Bilimleri Dergisi, pp. 107–117, 2012, Accessed: 00, 2020. [Online]. Available: https://hdl.handle.net/11511/34699.