Kuvvet-Geri-Beslemeli Haptik Cihazlar için Döner Manyetoreolojik Sönümleyici Geliştirilmesi

Download
2016
Taşcıoğlu, Yiğit
Konukseven, Erhan İlhan
Haptik arayüzlerde şeffaflığı azaltmadan empedans genişliğini arttırmak için akademikliteratürde en çok başvurulan yöntem, elektrik motorlarının sönümleyici ve fren gibi pasifcihazlarla birlikte kullanımıdır. Bu cihazların motorlara sadece büyük empedanslargerçeklenirken destek olmaları, küçük empedanslarda ise olabildiğince şeffaf olmalarıgerekmektedir. Bu amaç için tasarlanacak bir cihazın yüksek tork üretmesi, hafif ve küçükboyutlu olması, elektronik olarak kontrol edilebilmesi ve hızlı tepki vermesi gerektiğindenaraştırmacılar, birkaç istisna dışında, manyetoreolojik (MR) cihazlara yönelmiştir. MR cihazlar;viskoziteleri manyetik alan uygulandığında hızlıca artan (örn. 10 ms), alan kaldırıldığında iseyine hızlı bir şekilde eski haline dönen manyetoreolojik sıvılar (MRS) sayesinde çalışır.Manyetik alan cihaza entegre edilmiş elektromıknatıslar yardımıyla oluşturulabileceğinden,MR cihazların davranışı elektronik olarak kontrol edilebilir.Haptik uygulamalarda kullanılan MR cihazlar, bu teknolojiyi daha uzun süredir kullanan,otomotiv ve makina sektörlerindeki uygulamalar için geliştirilmiş tasarımların küçültülmesiyleortaya çıkmıştır. Bu tasarımlarda MRS, cihazın gövdesi ile rotoru arasına doldurulmaktadır.Sıvı kaybı cihazın davranışını değiştireceğinden sızdırmazlığın sağlanması şarttır ve bununiçin keçeler (O-ring) kullanılır. Keçelerden kaynaklanan sürtünme kuvvetleri, büyük ölçeklicihazların kullanıldığı uygulamalarda (örn. otomotiv) önemsiz sayılabilse de, haptikuygulamalarında şeffaflığı olumsuz etkilemektedir.Bu projede, MRS?nin ince cidarlı, esnek bir haznenin içinde kapalı-çevrim taşındığı özgün birdöner MR sönümleyici geliştirilmiştir. Sağlık sektöründe sıklıkla kullanılan peristaltik pompamantığına benzer şekilde çalışan sönümleyicide MRS kapalı haznenin içinde kalıp hareketliparçalara doğrudan temas etmemektedir. Bu sayede sızdırmazlık keçe olmadan sağlanaraksürtünme azaltılmıştır.Öncelikle cihazın elektromanyetik tasarımı ve buna bağlı olarak boyutlandırması bir sonluelemanlar yazılımı yardımıyla yapılmıştır. Sonrasında, tasarım detaylandırılıp prototipüretilmiş ve bir test düzeneği kurularak deneysel olarak incelenmiştir. Deneyler sonucundacihazın üretebildiği maksimum ve minimum tork değerleri ile tepki süresi belirlenmiştir, eldeedilen bulgular literatürde haptik uygulamalarda kullanılan benzer boyuttaki örneklerlekarşılaştırılmıştır.

Suggestions

C++ derleyicisi kullanılarak iki boyutlu sıkıştırılabilen akışlar için bir euler çözücüsünün geliştirilmesi
Aksel, Haluk M.(1995)
Ses altı, ses etrafı ve ses üstü tuzlardaki iki boyutlu sıkıştınlabilen akışkanlar için C++ bilgisayar dilinde etkileşimli bir Euler çözücüsü geliştirilmiştir. Bu yazılım daha önceden hesaplama ağı oluşturulmuş bir problem için çeşitli sınır şartlarının etkileşimli olarak uygulanabilmesine imkan tanımıştır. Çözüm yöntemleri olarak, sonlu fark, sonlu eleman ve sonlu hacim yöntemleri kullanılmış ve bunların ekrandan etkileşimli olarak seçimi mümkün olmuştur. Yinelemeler sırasında çözümün gelişmesinin ekrandan...
Spektral analiz teknikleri ile santrifüj pompalarındaki akış bozukluklarının deneysel olarak incelenmesi
Eralp, Cahit O.; Bilgen, Hakkı İ.(1994)
Santrifüj pompalardaki kavitasyon sorununu incelemek için değişik debi ve emme basınçlarında deneysel bir araştırma yapılmıştır. Deneyler sabit debide, emme basıncının, dolayısıyla net pozitif emme yüksekliğinin düşürülmesinin etkisi ve bunun farklı debilerde tekrar edilmesi üzerine planlanmıştır. Pompa girişinde farklı noktalara yerleştirilen iki basınç duyargası ile akıştaki basınç değişiklikleri analog veri olarak kaydedilmiştir. Alınan analog verilerin sayısal verilere dönüştürülmesi, 100 kHz kapasiteli...
Uzaktan Kullanıcı Etkileşimli Yarı-Otonom İnsansız Kara Aracı Platformu
Ölmez, Hasan; Lahroodı, Mahmood; Gönüllü, Kasım Muhammet; Koku, Ahmet Buğra; Konukseven, Erhan İlhan; Hacınecipoğlu, Akif; Nazarabad, Mohamadi Yaser; Özütemiz, Buğra Kadri; Ghazıanı, Matin(2014)
İnsansız kara araçları (İKA) günümüzde devriye, sınır gözetleme, yasadışı sınır ihlallerini tespit etme, gözlem ve keşif yapma, hedef belirleme, arazi ve ortam haritalandırılması, faydalı yük iletimi, bomba imha, arama kurtarma ve toksik maddelerin tespiti ve taşınması gibi insanlar için zor ve tehlikeli görevlerde kullanılmaya başlanmıştır. Geçmiş senelerde bölümümüzde de İKA çalışmaları başlatılmış olup, bu proje öncesinde arazi şartlarında çalışmak üzere tasarlanmış bir İKA’nın üretimi tamamlanmıştır. Ge...
C++ derleyicisi kullanılarak üç boyutlu sıkıştırılabilen akımlar için euler çözücüsünün geliştirilmesi
Aksel, Haluk M.(1998)
Sıkıştırılabilen akışlann zamanla değişmeyen çözümlerini bulmak için EULER++ adında, üç boyutlu, zamanla değişen Euler denklemlerini çözen bir bilgisayar programı geliştirilmiştir. Korunmuş haldeki Euler denklemleri, ikinci dereceden hassas, tek adımlı Lax-Wendroff şeması ve hücre köşeli sonlu hacim metodu kullanılarak sayısal olarak ayrıştırılmıştır. Belirli zaman ilerlemeli bu çözümü hızlandırabilmek için bölgesel zaman adımı kullanılmıştır. Şok bölgelerindeki salmımları düzenlemek için yapay sönümleme uy...
Yürüyen Çekme-Kepçeli Yerkazarların Optimum Verimliliği ve Bakım-Onarımı İçin Sistem Güvenilirliği Modeli Geliştirilmesi
Demirel, Nuray; Kestel, Sevtap Ayşe(2013)
Yürüyen çekme-kepçeli yerkazarlar açık ocak kömür ocaklarında üst örtünün alınması için sıklıkla kullanılan büyük makinalardır. Ülkemizde Türkiye Kömür İşletmeleri bünyesindeki müesseselerde sekiz adet, özel sektörde bir adet olmak üzere çekme-kepçeli yerkazar populasyonu dokuzdur. Yatırım maliyeti 100 milyon ABD doları bulan çekme-kepçeli yerkazarların performansının yani üretkenliğinin ve verimliliğinin azami düzeyde olması maden işletmeciliğinin başarısı ve karlılığı açısından çok büyük önem taşımaktadır...
Citation Formats
Y. Taşcıoğlu and E. İ. Konukseven, “Kuvvet-Geri-Beslemeli Haptik Cihazlar için Döner Manyetoreolojik Sönümleyici Geliştirilmesi,” 2016. Accessed: 00, 2020. [Online]. Available: https://app.trdizin.gov.tr/publication/project/detail/TVRneU1EWTI.