Show/Hide Menu
Hide/Show Apps
Logout
Türkçe
Türkçe
Search
Search
Login
Login
OpenMETU
OpenMETU
About
About
Open Science Policy
Open Science Policy
Open Access Guideline
Open Access Guideline
Postgraduate Thesis Guideline
Postgraduate Thesis Guideline
Communities & Collections
Communities & Collections
Help
Help
Frequently Asked Questions
Frequently Asked Questions
Guides
Guides
Thesis submission
Thesis submission
MS without thesis term project submission
MS without thesis term project submission
Publication submission with DOI
Publication submission with DOI
Publication submission
Publication submission
Supporting Information
Supporting Information
General Information
General Information
Copyright, Embargo and License
Copyright, Embargo and License
Contact us
Contact us
Uzaktan Kullanıcı Etkileşimli Yarı-Otonom İnsansız Kara Aracı Platformu
Download
TVRjd056azU.pdf
Date
2014
Author
Ölmez, Hasan
Lahroodı, Mahmood
Gönüllü, Kasım Muhammet
Koku, Ahmet Buğra
Konukseven, Erhan İlhan
Hacınecipoğlu, Akif
Nazarabad, Mohamadi Yaser
Özütemiz, Buğra Kadri
Ghazıanı, Matin
Metadata
Show full item record
This work is licensed under a
Creative Commons Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International License
.
Item Usage Stats
726
views
1819
downloads
Cite This
İnsansız kara araçları (İKA) günümüzde devriye, sınır gözetleme, yasadışı sınır ihlallerini tespit etme, gözlem ve keşif yapma, hedef belirleme, arazi ve ortam haritalandırılması, faydalı yük iletimi, bomba imha, arama kurtarma ve toksik maddelerin tespiti ve taşınması gibi insanlar için zor ve tehlikeli görevlerde kullanılmaya başlanmıştır. Geçmiş senelerde bölümümüzde de İKA çalışmaları başlatılmış olup, bu proje öncesinde arazi şartlarında çalışmak üzere tasarlanmış bir İKA’nın üretimi tamamlanmıştır. Gelinen ilk aşamada aracın temel mekanik ve elektromekanik donanımı tamamlanmış fakat esnek şekilde programlanabilir, farklı uygulamalar üzerinde kolaylıkla geliştirilebilir bir platform henüz geliştirilmemiş durumdaydı. Bir sonraki aşamada aracın gerek tamamen uzaktan kumanda edilmesi, gerekse yarı-otonom uygulamalarda kullanılmasını sağlayacak hale getirilebilmesi için bu proje başlatılmıştır. Her ne kadar, robotik araştırmaların hedeflediği uç nokta robotların tam otonom olarak (tamamen kendi başlarına) çalışmaları olsa bile, yarıotonom çalışmaların uygulama alanlarının yakın gelecekte gitgide yaygınlaşacağıöngörülmektedir. Bu proje kapsamında yarı-otonom robot geliştirilmesi için çalışmalar öngörülmüş olup, konumlama, ortam haritalama, zemin tanıma, yol-yön tayini ve operatöre bilgi besleyerek uzaktan erişimli kontrolü sağlamak üzere çalışmalarının gerçekleştirilmesi planlanmıştır. Proje sonucunda gelinen noktada; robot araç üzerinde dağıtık bir kontrol altyapısı kurgulanmış, gerekli temel yazılımlar gerçekleştirilmiş, araç üzerinde gerekli duyarga ve tahrik elemanları yerleştirilmiş ve yarı-otonom çalışmalarda kullanılabilirliği test edilmiştir. Ayrıca, robotun kullanımı sırasında kullanılacak haritalama, zemin tanıma, yol ve yön bulma konusunda çalışmalar gerçekleştirilmiştir.Sonuç olarak, öngörülen çalışmalar büyük ölçüde tamamlanmış olmakla birlikte bundan sonra gerçekleştirilecek çalışmalar için proje süresinde elde edilen tecrübelere dayanan gerçekçi bir yol haritası çıkartılmıştır.
Subject Keywords
Mühendislik
,
Makine
URI
https://app.trdizin.gov.tr/publication/project/detail/TVRjd056azU
https://hdl.handle.net/11511/50185
Collections
Department of Mechanical Engineering, Project and Design
Suggestions
OpenMETU
Core
Türk Linyitlerinin Çeşitli Biyokütleler ve Atık Manyezit Tozu ile Pulverize Yanma Özelliklerinin Düşey Borulu Fırında İncelenmesi
Kazanç Özerinç, Feyza(2018)
Bu projede, düsey borulu fırın kullanılarak iki adet biyokütle (zeytin kalıntısı ve bademkabugu) ile Türk linyitinin birlikte yakılmasının yanma verimliliginin artırılması ve gerekliverilerin endüstriye saglanması amaçlanmıstır. Partikül büyüklügünün etkisini arastırmak içinyakıtlar farklı boyut aralıklarına ögütülmüstür ve yakıtlar arasındaki etkilesimleri analiz etmekiçin farklı biyokütle / kömür oranlarında mekanik olarak karıstırılmıslardır. Düsey borulu fırındeneyleri yüksek sıcaklık (1000 ºC), yüksek ...
Anlık basınç yüküne ve balistik çarpmaya dayanıklı, takviye elemanlarla güçlendirilmiş ince cidarlı kompozit sandviç plakların çok-hedefli genetik algoritmalar ile optimal tasarımı ve deneysel doğrulaması
Balkan, Demet; Demir, Özgür; Mecitoğlu, Zahit; Arıkoğlu, Aytaç(2017)
Analitik ve sayısal hesaplamaların yapılabilmesi için İTÜ Uçak ve Uzay Bilimleri FakültesiKompozit yapı laboratuvarında bulunan MTS (Universal test makinası) cihazı kullanılarak,proje kapsamında temin edilen kompozit malzemelerin mekanik özellikleri belirlenecektir.Daha sonra, anlık basınç yükü deneyleri gerçekleştirilecek ve literatürde var olan basınçfonksiyonlarına kıyasla daha genel analitik bir yaklaşım ortaya konulacaktır. Plağın çarpmadayanımının incelenmesinde LS-DYNA ticari sonlu elemanlar yazılımı...
Kuvvet-Geri-Beslemeli Haptik Cihazlar için Döner Manyetoreolojik Sönümleyici Geliştirilmesi
Taşcıoğlu, Yiğit; Konukseven, Erhan İlhan(2016)
Haptik arayüzlerde şeffaflığı azaltmadan empedans genişliğini arttırmak için akademikliteratürde en çok başvurulan yöntem, elektrik motorlarının sönümleyici ve fren gibi pasifcihazlarla birlikte kullanımıdır. Bu cihazların motorlara sadece büyük empedanslargerçeklenirken destek olmaları, küçük empedanslarda ise olabildiğince şeffaf olmalarıgerekmektedir. Bu amaç için tasarlanacak bir cihazın yüksek tork üretmesi, hafif ve küçükboyutlu olması, elektronik olarak kontrol edilebilmesi ve hızlı tepki vermesi ger...
Bilgisayar destekli motor tasarımı
Bayka, Demir(1994)
Bu projede bilgisayar destekli motor tasarımı için gerekli modüler paket yazılımların geliştirilmesi için iki aşamalı bir çalışma yapıldı. Birinci aşamada Diesel ve benzınli motorların termodinamik çevrimlerinin sımülasyonu için yazılımlar geliştirilmiştir. İkinci aşamada da, motor parçalarının tasarımı için, birinci aşamadaki programlarla entegre olarak çalışan ve sonlu elemanlar tekniğini kullanan bir yazılım hazırlandı. Termodinamik çevrimlerin sımülasyonu için hazırlanmış olan programların içindeki yanm...
Araç Takip Sistemi Verilerini Kullanarak Elektrikli ve Hibrit Taşıtlar için Enerji Yönetim Sistemi Algoritmalarının Optimizasyonu ve Ticari/Kamusal Kullanıma Yönelik Motorlu Taşıtlar için Optimal Hibritleştirme Alternatiflerinin Değerlendirilmesi
Başlamışlı, Çağlar Selahattin; Testik, Caner Murat; Köprübaşı, Kerem(2019)
Bir yandan toplu tasımada kullanılan sehir içi otobüsler ve servisler, öte yandan her gün yüzkilometrenin üzerinde yol kateden çöp kamyonları ve kurye araçları çok miktarda yakıttüketmektedir. Bu proje kapsamında, Ankara içinde yolcu tasımacılıgında görev yapanbelediye otobüsleri üzerinden yogun veri toplama ve simülasyon faaliyetlerini içerenanalizlerin sonuçlarına dayanarak, belediyelerin ve Ulastırma Bakanlıgı?nın gelecekte içtenyanmalı motora sahip tasıtlar yerine elektrikli ve/veya hibrit tasıtların ku...
Citation Formats
IEEE
ACM
APA
CHICAGO
MLA
BibTeX
H. Ölmez et al., “Uzaktan Kullanıcı Etkileşimli Yarı-Otonom İnsansız Kara Aracı Platformu,” 2014. Accessed: 00, 2020. [Online]. Available: https://app.trdizin.gov.tr/publication/project/detail/TVRjd056azU.