Uzaktan Kullanıcı Etkileşimli Yarı-Otonom İnsansız Kara Aracı Platformu

Download
2014
Ölmez, Hasan
Lahroodı, Mahmood
Gönüllü, Kasım Muhammet
Koku, Ahmet Buğra
Konukseven, Erhan İlhan
Hacınecipoğlu, Akif
Nazarabad, Mohamadi Yaser
Özütemiz, Buğra Kadri
Ghazıanı, Matin
İnsansız kara araçları (İKA) günümüzde devriye, sınır gözetleme, yasadışı sınır ihlallerini tespit etme, gözlem ve keşif yapma, hedef belirleme, arazi ve ortam haritalandırılması, faydalı yük iletimi, bomba imha, arama kurtarma ve toksik maddelerin tespiti ve taşınması gibi insanlar için zor ve tehlikeli görevlerde kullanılmaya başlanmıştır. Geçmiş senelerde bölümümüzde de İKA çalışmaları başlatılmış olup, bu proje öncesinde arazi şartlarında çalışmak üzere tasarlanmış bir İKA’nın üretimi tamamlanmıştır. Gelinen ilk aşamada aracın temel mekanik ve elektromekanik donanımı tamamlanmış fakat esnek şekilde programlanabilir, farklı uygulamalar üzerinde kolaylıkla geliştirilebilir bir platform henüz geliştirilmemiş durumdaydı. Bir sonraki aşamada aracın gerek tamamen uzaktan kumanda edilmesi, gerekse yarı-otonom uygulamalarda kullanılmasını sağlayacak hale getirilebilmesi için bu proje başlatılmıştır. Her ne kadar, robotik araştırmaların hedeflediği uç nokta robotların tam otonom olarak (tamamen kendi başlarına) çalışmaları olsa bile, yarıotonom çalışmaların uygulama alanlarının yakın gelecekte gitgide yaygınlaşacağıöngörülmektedir. Bu proje kapsamında yarı-otonom robot geliştirilmesi için çalışmalar öngörülmüş olup, konumlama, ortam haritalama, zemin tanıma, yol-yön tayini ve operatöre bilgi besleyerek uzaktan erişimli kontrolü sağlamak üzere çalışmalarının gerçekleştirilmesi planlanmıştır. Proje sonucunda gelinen noktada; robot araç üzerinde dağıtık bir kontrol altyapısı kurgulanmış, gerekli temel yazılımlar gerçekleştirilmiş, araç üzerinde gerekli duyarga ve tahrik elemanları yerleştirilmiş ve yarı-otonom çalışmalarda kullanılabilirliği test edilmiştir. Ayrıca, robotun kullanımı sırasında kullanılacak haritalama, zemin tanıma, yol ve yön bulma konusunda çalışmalar gerçekleştirilmiştir.Sonuç olarak, öngörülen çalışmalar büyük ölçüde tamamlanmış olmakla birlikte bundan sonra gerçekleştirilecek çalışmalar için proje süresinde elde edilen tecrübelere dayanan gerçekçi bir yol haritası çıkartılmıştır.
Citation Formats
H. Ölmez et al., “Uzaktan Kullanıcı Etkileşimli Yarı-Otonom İnsansız Kara Aracı Platformu,” 2014. Accessed: 00, 2020. [Online]. Available: https://app.trdizin.gov.tr/publication/project/detail/TVRjd056azU.