Show/Hide Menu
Hide/Show Apps
anonymousUser
Logout
Türkçe
Türkçe
Search
Search
Login
Login
OpenMETU
OpenMETU
About
About
Open Science Policy
Open Science Policy
Communities & Collections
Communities & Collections
Help
Help
Frequently Asked Questions
Frequently Asked Questions
Videos
Videos
Thesis submission
Thesis submission
Publication submission with DOI
Publication submission with DOI
Publication submission
Publication submission
Contact us
Contact us
Uzaktan Kullanıcı Etkileşimli Yarı-Otonom İnsansız Kara Aracı Platformu
Download
TVRjd056azU.pdf
Date
2014
Author
Ölmez, Hasan
Lahroodı, Mahmood
Gönüllü, Kasım Muhammet
Koku, Ahmet Buğra
Konukseven, Erhan İlhan
Hacınecipoğlu, Akif
Nazarabad, Mohamadi Yaser
Özütemiz, Buğra Kadri
Ghazıanı, Matin
Metadata
Show full item record
This work is licensed under a
Creative Commons Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International License
.
Item Usage Stats
40
views
103
downloads
Cite This
İnsansız kara araçları (İKA) günümüzde devriye, sınır gözetleme, yasadışı sınır ihlallerini tespit etme, gözlem ve keşif yapma, hedef belirleme, arazi ve ortam haritalandırılması, faydalı yük iletimi, bomba imha, arama kurtarma ve toksik maddelerin tespiti ve taşınması gibi insanlar için zor ve tehlikeli görevlerde kullanılmaya başlanmıştır. Geçmiş senelerde bölümümüzde de İKA çalışmaları başlatılmış olup, bu proje öncesinde arazi şartlarında çalışmak üzere tasarlanmış bir İKA’nın üretimi tamamlanmıştır. Gelinen ilk aşamada aracın temel mekanik ve elektromekanik donanımı tamamlanmış fakat esnek şekilde programlanabilir, farklı uygulamalar üzerinde kolaylıkla geliştirilebilir bir platform henüz geliştirilmemiş durumdaydı. Bir sonraki aşamada aracın gerek tamamen uzaktan kumanda edilmesi, gerekse yarı-otonom uygulamalarda kullanılmasını sağlayacak hale getirilebilmesi için bu proje başlatılmıştır. Her ne kadar, robotik araştırmaların hedeflediği uç nokta robotların tam otonom olarak (tamamen kendi başlarına) çalışmaları olsa bile, yarıotonom çalışmaların uygulama alanlarının yakın gelecekte gitgide yaygınlaşacağıöngörülmektedir. Bu proje kapsamında yarı-otonom robot geliştirilmesi için çalışmalar öngörülmüş olup, konumlama, ortam haritalama, zemin tanıma, yol-yön tayini ve operatöre bilgi besleyerek uzaktan erişimli kontrolü sağlamak üzere çalışmalarının gerçekleştirilmesi planlanmıştır. Proje sonucunda gelinen noktada; robot araç üzerinde dağıtık bir kontrol altyapısı kurgulanmış, gerekli temel yazılımlar gerçekleştirilmiş, araç üzerinde gerekli duyarga ve tahrik elemanları yerleştirilmiş ve yarı-otonom çalışmalarda kullanılabilirliği test edilmiştir. Ayrıca, robotun kullanımı sırasında kullanılacak haritalama, zemin tanıma, yol ve yön bulma konusunda çalışmalar gerçekleştirilmiştir.Sonuç olarak, öngörülen çalışmalar büyük ölçüde tamamlanmış olmakla birlikte bundan sonra gerçekleştirilecek çalışmalar için proje süresinde elde edilen tecrübelere dayanan gerçekçi bir yol haritası çıkartılmıştır.
Subject Keywords
Mühendislik
,
Makine
URI
https://app.trdizin.gov.tr/publication/project/detail/TVRjd056azU
https://hdl.handle.net/11511/50185
Collections
Department of Mechanical Engineering, Project and Design
Citation Formats
IEEE
ACM
APA
CHICAGO
MLA
BibTeX
H. Ölmez et al., “Uzaktan Kullanıcı Etkileşimli Yarı-Otonom İnsansız Kara Aracı Platformu,” 2014. Accessed: 00, 2020. [Online]. Available: https://app.trdizin.gov.tr/publication/project/detail/TVRjd056azU.