Görüntü işleme ve duyucu verileri ile kapalı alanlarda konumlama sistemi geliştirilmesi

Date

2016-12-31

Author

Dölen, Melik
Koku, Ahmet Buğra

Metadata

Show full item record

This work is licensed under a Creative Commons Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International License.

Item Usage Stats

199
views

0
downloads

Projenin amacı ev, ofis, alışveriş merkezi, fuar, fabrika gibi kapalı alanlarda kullanılabilecek, hareketli sistemler ve robotlar için görüntü tabanlı bir konumlama ve navigasyon sisteminin geliştirilmesidir. Kapalı alanlarda GPS etkin olarak kullanılamadığı için, halihazırda farklı teknolojik ürünler (Kablolu/Bantlı/Lazerli Sistemler, WiFi/RF/Bluetooth, Jiroskopik sistemler, vb.) geliştirilmiştir. Ancak bu ürünlerin bünyesinde barındırdığı çeşitli kısıtlar nedeniyle, bunların geniş çaplı pratik uygulamaları yapılamamaktadır. Geliştirilecek sistemde düşük ederli bir kamera ile ataletsel duyucu sistemi kullanılarak, altyapıya gerek kalmadan herhangi bir kapalı alanda konumlama yapan bir algoritma geliştirilecektir. Kamera görüntülerini kullanılarak hesaplanan 3 boyutlu hareket bilgisi ataletsel duyucu verileriyle kalibre edilecek ve ölçüm doğruluğu (1 cm ve 0.5 derece altında) 6 boyutta (üç doğrusal, üç açısal) konum bilgisi elde edilecektir. Kapalı alanlarda çalışacak endüstriyel ve servis robotlarının sayısının her geçen yıl katlanarak arttığı düşünüldüğünde geliştirilecek sistemin düşük maliyetli olması ve her sisteme entegre edilebilir olması amaçlanmaktadır. Ayrıca kameradan alınan görüntüler nesne ayırt etme, bölümleme gibi temel görüntü işleme görevleri için de kullanılabilecektir.

Subject Keywords

Optik Hesaplama, Robotik, Sinyal İşleme, Yazılımla Hesaplama, Optik Malzeme ve Aygıtlar, Optoelektronik Malzeme ve Aygıtlar, Mekatronik, Robotik

URI

https://hdl.handle.net/11511/59015

Collections

Department of Mechanical Engineering, Project and Design

Suggestions

OpenMETU
Core

Fotonik ve fotovoltaik malzemelerin fotolüminesans karakterizasyonu Yerci, Selçuk; Özyurt, Zişan Irem; Turan, Duygu Işinsu; Naghinazhadahmadi, Parisa; Acar, Beran; Şahiner, Mehmet Cem; Hadibrata, Wisnu; Soltanpoor, Wiria(2016-12-31) Önerilen birleştirilmiş tez projesinin amacı yukarıda bilgilerin verilen 12 öğrencinin de tezi ile alakalı olan fotolüminesans ölçümleri vasıtasıyla farklı fotonik ve fotovoltaik sistemlerin karakterizasyonudur. Proje çerçevesinde ODTÜ Güneş Enerjisi Araştırma ve Uygulama Merkezinde bulunan fotolüminesans sistemi iyileştirilecek ve aşağıda detayları verilen ölçümler yapılacak ve sonuçlar incelenecek ve uygun olanlar rapor edilecektir.Proje kapsamında fotolüminesans yöntemi ile çalışılacak sistemler şunlardı...
En iyi optik tasarım ve örnekleme için uzam-frekans uzayına dayalı teknikler geliştirilmesi Öktem, Sevinç Figen(2017-12-31) Modern optik algılama ve görüntüleme sistemleri, gittikçe küçülen, çok-açıklıklı ve çok-kanallı bir yapıya bürünmektedir. Bu yeni yapı, kırınım ve girişim etkilerinin karmaşıklaşmasına yol açmakta, ve klasik uzam-bölgesi yada frekans-bölgesi tekniklerini kullanarak, en iyi tasarımının ve bilgi taşıma kapasitesinin belirlenmesini güçleştirmektedir. Bu çalışmada amaç, uzamsal ve frekans özellikleri aynı anda ele alan uzam-frekans (faz uzayı) çatısını kullanarak, optik sistem tasarımı ve sinyal örneklemesi içi...
Elektromanyetik Olarak İndüklenmiş Geçirgenliğin Fotonik Kristal Dalga Kılavuzlari ile Optik Benzerinin Optimizasyonu Kocaman, Serdar(2017-12-31) Kavite kuantum elektrodinamik sistemleri, yenil nesil optik haberleşme ve kuantum bilgi işleme cihazlarının geliştirilmesi için ölçeklenebilir (scalable) bir platform sunmaktadır. Katı hal optik vericilerinin optik ağlara kolayca entegre olabilmeleri bilgi işlemeyi kolaylaştırır ve birçok kuantum teknolojisi için temel noktayı oluşturur. Bu yöndeki çalışmalardan özellikle fotonik kristal nanokaviteler ve yarı iletken kuantum noktalar kullanılarak oluşturulan sistemlerde son yıllarda hızlı bir ilerleme görül...
Bariyer Arkası Terahertz Görüntüleme Sistemi Altan, Hakan; Özkan, Vedat Ali; Yildirim, Ihsan Ozan(2016-12-31) ODTÜ Fizik THz Araştırma Laboratuarı’nda farklı görüntüleme sistemleri kullanılarak, farklı THz ve THz altı görüntüler elde edilmektedir. Bunlardan birincisinde Schottky diyot çarpanlarına dayalı bir THz kaynak Galvo aynaların yardımıyla görüntüleme alanını nokta nokta taramaktadır. İkinci bir sistemde yine Schottky diyot çarpanlarına dayalı başka bir THz kaynak ile Compressive Sensing prensibine uygun olarak görüntüleme yapılmaktadır. Bir başka proje kapsamında ise görüntüleme için GDD alıcı dizgiler geliş...
Molecular dynamics modelling of gold atomic force microscopy tips on multilayer graphene Maden, Cem; Toffoli, Hande; Department of Physics (2020-9) Simultaneously with the developing industry, nanotribological properties of nanoscale materials, especially in the fields of friction and lubrication, have been the subject of growing research. Interactions between materials are usually analyzed with modified atomic force microscopy (AFM) devices using lateral force measurement and topographic imaging techniques. Thanks to its superior physical and chemical properties, graphene has remained influential in the industry, including its use as a lubricant. Dire...

Citation Formats

M. Dölen and A. B. Koku, “Görüntü işleme ve duyucu verileri ile kapalı alanlarda konumlama sistemi geliştirilmesi,” 2016. Accessed: 00, 2020. [Online]. Available: https://hdl.handle.net/11511/59015.