Show/Hide Menu
Hide/Show Apps
Logout
Türkçe
Türkçe
Search
Search
Login
Login
OpenMETU
OpenMETU
About
About
Open Science Policy
Open Science Policy
Communities & Collections
Communities & Collections
Help
Help
Frequently Asked Questions
Frequently Asked Questions
Guides
Guides
Thesis submission
Thesis submission
MS without thesis term project submission
MS without thesis term project submission
Publication submission with DOI
Publication submission with DOI
Publication submission
Publication submission
Supporting Information
Supporting Information
General Information
General Information
Copyright, Embargo and License
Copyright, Embargo and License
Contact us
Contact us
Antropomorfik Bir Robot Boyun/Baş Tasarımı
Date
2006-04-28
Author
Ölçücüoğlu, Orhan
Koku, Ahmet Buğra
Konukseven, Erhan İlhan
Metadata
Show full item record
Item Usage Stats
226
views
0
downloads
Cite This
İnsanların günlük hayatlarında makinalarla aynı ortamı paylaşmaları, onlarla daha sık ve yoğun bir şekilde etkileşmelerini gerekli kılmaktadır. Bu gerekliliğin doğal sonucu olarak, gerek ticari gerekse akademik alanda önemli gelişmeler görmekteyiz. Hızla gelişen teknoloji, robotik ve mekatronik sistemler üzerinde uzmanlaşmış, dünyanın en büyük teknoloji firmalarını insansı robot çalışmalarına yönlendirmekte olup her geçen gün bu firmalar tarafından yeni robotik ürünlerin piyasaya sürüldüğünü görmekteyiz. Akademik alanda da bu tür makinalar ve insanlar arasındaki etkileşimi daha verimli hale getirebilmek amacı ile yoğun çalışmalar devam etmektedir. İnsansı robot çalışmalarının ülkemizde de yaygınlaşması kaçınılmazdır. İnsansı robot tasarımında karşılaşılan sorunlar, biyolojik sistemler üzerinde yapılan araştırmalar sonucunda bu sistemlerin nasıl çalıştıklarının ortaya çıkarılması ile her geçen gün daha rahat çözülmektedir. Bu çalışmayla Orta Doğu Teknik Üniversitesi Makina Mühendisliği Bölümü’nde başlatılan insansı robot araştırmalarının başlangıç aşamasında elde edilen bilgi birikimi paylaşılmak istenmektedir. Türkiye’nin ilk komple insansı robotunun tasarlanması ve üretilmesi ana hedeftir. Çalışmanın aşamaları kısaca şöyledir: İnsan boyun/baş tasarımı, göz küreleri tasarımı, boyun ve tüm başı kaplayacak deri tasarımı ve bunların üretimi ile gerçek zamanlı denetim yapılması, prototip üretiminden sonra hareketli görüntü işleme süreçlerinin araştırılması ve gerekli deneylerin gerçekleştirilmesi. Bu çalışma kapsamında ilk olarak insansı robotun kafa bölümünün tamamlanması amaçlanmaktadır. Robot kafanın modellenmesinde [1]’ de anlatılan Kinematik İnsan Modelleme tekniği kullanılmıştır. Tasarlanan robot kafa 7 serbestlik derecesine sahip olacaktır. Bunların 4 tanesi boyun için, 3 tanesi ise gözler için düşünülmüştür. Baş bölgesinde gözler dışında hareketli kısım bulunmamaktadır. Herhangi bir yüz ifadesinin gerçekleştirilmesi bu çalışma kapsamında yer almamaktadır. Tasarım sırasında boyutlar, ağırlık gibi etkenler göz önünde tutulmuştur. Bu çalışmanın birincil hedefi insan boyun ve temel göz hareketleri (hızlı odaklanma, optokinetik refleks, vestibulo-oküler refleks vs.) için ihtiyaç duyulan hızlara ulaşabilecek yapıda mekanizmaların BDT (Bilgisayar Destekli Tasarım) yöntemleri kullanılarak tasarımı ve modellemesidir. Bu makalede, bir insanın boyun-baş ve göz hareketlerini gerçekleyebilen ve insansı robot araştırmalarında kullanılabilecek bir antropomorfik robot kafanın boyun ve baş bölümlerinin kavramsal tasarım aşamaları ve ortaya çıkarılan tasarımın BDT modeli sunulacak ve devam etmekte olan projede bundan sonra yapılacaklar anlatılacaktır.
Subject Keywords
İnsanımsı robot
,
Antropomorfik
,
Robot kafa
,
Tasarım
,
BDT
,
Humanoid robot
,
Anthropomorphic
,
Robot head
,
Design
,
CAD
URI
https://hdl.handle.net/11511/73901
http://timak.balikesir.edu.tr/pdf/%20452.pdf
Conference Name
TİMAK 2006 - Tasarım İmalat ve Analiz Kongresi ve CAD-CAM Günleri ’2006
Collections
Department of Mechanical Engineering, Conference / Seminar
Suggestions
OpenMETU
Core
Yapay Potansiyel Fonksiyonlar ve Panel Metodu Kullanarak Dizilim Denetimi ve Robot Seyrüseferi
Merheb, Abdel Razzak; Gazi, Veysel; Sezer Uzol, Nilay (2014-11-07)
Bu çalışmada, potansiyel akış hesaplamaları robot sürülerine çarpışmasız seyrüsefer algoritması geliştirmek için kullanılmıştır. Akışkanlar mekaniğinde iyi bilinen, sıkıştırılmayan viskos olmayan potansiyel akış genel denklemlerini akışın yüzeyine paralel olma koşulunu sağlayarak çözen panel metodu kullanılarak, sürü erkinleri için hedefe giden güvenli (engellerle kesişmeyen) yollar bulunmaktadır. Ayrıca, yapay potansiyel fonksiyonları robot sürüsünün önceden belirlenmiş bir geometrik şekli koruması için ku...
Architectural Design Quality Assessment Based On Analytic Hierarchy Process: A Case Study
Harputlugil, Timuçin; Gültekin, A.Tanju; Prins, Matthijs; Topçu, Y. İlker (Middle East Technical University, Faculty of Architecture, 2014)
Karmaşıklığından dolayı, mimari tasarım kalitesinin değerlendirilmesi zordur. Ölçütlerin belirlenmesi, yöntemin ortaya konması ve kalitenin kimin için, kimler tarafından ve nasıl değerlendirileceği mimarlık alanında süregelen önemli tartışma konularından biridir. Bu amaçla, devam eden tasarım süreçlerine girdi veremeyen, çoğunluğu kullanım süreci değerlendirmesinde kullanılan pek çok değerlendirme aracı geliştirilmiştir. Bu yazı, tasarımın ilk aşamalarından son aşamalarına kadar kullanılabilecek Analitik Hi...
Yaratıcı Tasarım Uygulamalarında Bir Atölye Çalışması: Tasarım İşbirliğinin Bileşenleri ve Küresel Bir Soruna Tasarımın Yaklaşımı
Tezel, Elçin (Orta Doğu Teknik Üniversitesi Mimarlık Fakültesi; 2018)
Gelişen ekonomik, sosyal ve çevresel koşullar, tasarım disiplinlerinin iş birlikçi yaklaşımları kullanmalarını zorunlu kılmaktadır. İş birlikçi yöntemler, tasarlama sürecine farklı katkıları bulunabilecek katılımcıların eşdeğer şartlarda sürece ve son ürüne katkı sağlamasını hedefemektedir. İş birlikçi yöntemlerin artan önemine karşılık, tasarımcıların diğer yetenek grupları ile çalışma yöntemlerine ait bilgi sınırlıdır. Bu çalışmada, tasarımın küresel ölçekte sorunların çözümünü tetikleyebilecek farkındalı...
Endüstriyel Tasarım Eğitiminde Endüstri 4.0 Ve Toplum 5.0’a Yönelik Derslerin Yoğunluğunun Tespiti
Kaya, Nazife Aslı; Erdem, Hilal; Ercömert, Çisem (Orta Doğu Teknik Üniversitesi Mimarlık Fakültesi; 2020)
Hızla gelişen teknolojiler ve dijitalleşen dünya, tasarımı, olanaklarını ve kapsamını hızla geniş letirken, tasarımcıların da tasarım problemlerine bu çerçevede yaklaşarak çözümlerini güncel eğilimler doğrultusunda şekillendirmelerine neden olmaktadır. Bu güncel eğilimlerden biri olan Endüstri 4.0’la hayatımıza ve meslek pratiğimize dâhil olan yapay zekâ, nesnelerin interneti, akıllı fabrikalar ve akıllı tasarım alanlarıyla birlikte tasarım becerileri gelişmiş ve dönüşüme uğramıştır. Toplum 5.0 ile de t...
Nesnelerin İnterneti İçin Tasarım
Hasdoğan, Gülay Fatma(2018-12-31)
Bu projenin amacı, kullanıcılara daha anlamlı deneyimler sunabilmek için birbirine bağlı nesnelerin hangi durumlarda otonom karalar verebileceğine ya da yetkiyi kullanıcılara devretmesi gerektiğine dair bilgi toplamak ve bu bilgileri, tasarım sürecinde etkili bir şekilde kullanılabilecek girdiye dönüştürmektir. Bu nesnelerin incelenmesi ve nesnelerin interneti kavramının araştırılması için ev ortamı öne çıkar. Ev ortamı içerisinde ise mutfak, ev içi sosyalleşmenin de merkezinde olduğundan, nesnelerin bu so...
Citation Formats
IEEE
ACM
APA
CHICAGO
MLA
BibTeX
O. Ölçücüoğlu, A. B. Koku, and E. İ. Konukseven, “Antropomorfik Bir Robot Boyun/Baş Tasarımı,” presented at the TİMAK 2006 - Tasarım İmalat ve Analiz Kongresi ve CAD-CAM Günleri ’2006, Balıkesir, Türkiye, 2006, Accessed: 00, 2021. [Online]. Available: https://hdl.handle.net/11511/73901.