Antropomorfik Bir Robot Boyun/Baş Tasarımı

2006-04-28
İnsanların günlük hayatlarında makinalarla aynı ortamı paylaşmaları, onlarla daha sık ve yoğun bir şekilde etkileşmelerini gerekli kılmaktadır. Bu gerekliliğin doğal sonucu olarak, gerek ticari gerekse akademik alanda önemli gelişmeler görmekteyiz. Hızla gelişen teknoloji, robotik ve mekatronik sistemler üzerinde uzmanlaşmış, dünyanın en büyük teknoloji firmalarını insansı robot çalışmalarına yönlendirmekte olup her geçen gün bu firmalar tarafından yeni robotik ürünlerin piyasaya sürüldüğünü görmekteyiz. Akademik alanda da bu tür makinalar ve insanlar arasındaki etkileşimi daha verimli hale getirebilmek amacı ile yoğun çalışmalar devam etmektedir. İnsansı robot çalışmalarının ülkemizde de yaygınlaşması kaçınılmazdır. İnsansı robot tasarımında karşılaşılan sorunlar, biyolojik sistemler üzerinde yapılan araştırmalar sonucunda bu sistemlerin nasıl çalıştıklarının ortaya çıkarılması ile her geçen gün daha rahat çözülmektedir. Bu çalışmayla Orta Doğu Teknik Üniversitesi Makina Mühendisliği Bölümü’nde başlatılan insansı robot araştırmalarının başlangıç aşamasında elde edilen bilgi birikimi paylaşılmak istenmektedir. Türkiye’nin ilk komple insansı robotunun tasarlanması ve üretilmesi ana hedeftir. Çalışmanın aşamaları kısaca şöyledir: İnsan boyun/baş tasarımı, göz küreleri tasarımı, boyun ve tüm başı kaplayacak deri tasarımı ve bunların üretimi ile gerçek zamanlı denetim yapılması, prototip üretiminden sonra hareketli görüntü işleme süreçlerinin araştırılması ve gerekli deneylerin gerçekleştirilmesi. Bu çalışma kapsamında ilk olarak insansı robotun kafa bölümünün tamamlanması amaçlanmaktadır. Robot kafanın modellenmesinde [1]’ de anlatılan Kinematik İnsan Modelleme tekniği kullanılmıştır. Tasarlanan robot kafa 7 serbestlik derecesine sahip olacaktır. Bunların 4 tanesi boyun için, 3 tanesi ise gözler için düşünülmüştür. Baş bölgesinde gözler dışında hareketli kısım bulunmamaktadır. Herhangi bir yüz ifadesinin gerçekleştirilmesi bu çalışma kapsamında yer almamaktadır. Tasarım sırasında boyutlar, ağırlık gibi etkenler göz önünde tutulmuştur. Bu çalışmanın birincil hedefi insan boyun ve temel göz hareketleri (hızlı odaklanma, optokinetik refleks, vestibulo-oküler refleks vs.) için ihtiyaç duyulan hızlara ulaşabilecek yapıda mekanizmaların BDT (Bilgisayar Destekli Tasarım) yöntemleri kullanılarak tasarımı ve modellemesidir. Bu makalede, bir insanın boyun-baş ve göz hareketlerini gerçekleyebilen ve insansı robot araştırmalarında kullanılabilecek bir antropomorfik robot kafanın boyun ve baş bölümlerinin kavramsal tasarım aşamaları ve ortaya çıkarılan tasarımın BDT modeli sunulacak ve devam etmekte olan projede bundan sonra yapılacaklar anlatılacaktır.
Citation Formats
O. Ölçücüoğlu, A. B. Koku, and E. İ. Konukseven, “Antropomorfik Bir Robot Boyun/Baş Tasarımı,” presented at the TİMAK 2006 - Tasarım İmalat ve Analiz Kongresi ve CAD-CAM Günleri ’2006, Balıkesir, Türkiye, 2006, Accessed: 00, 2021. [Online]. Available: https://hdl.handle.net/11511/73901.