PZT Eyleyici ve Algılayıcı İçeren Esnek Bir Konsol Kiriş İçin Robust Kontrolcü Tasarımı Ve Simülasyonu

2016-01-01
Onat, Cem
Şahin, Melin
Son yıllardaki algılayıcı ve kumanda elemanı teknolojilerindeki dikkate değer gelişmelerden dolayı, akıllı yapıların kullanımı, esnek mekanik sistemlerde aktif titreşim kontrolü problemlerine daha etkili çözümler sunmaktadır. Aktif titreşim kontrolünde piezoelektrik malzemeler, elektro-mekanik akuple özellikleri nedeniyle hem kumanda elemanı hem de algılayıcı olarak çalışabilirler. Bu alanda piezoelektrik malzemelerin çoğunlukla kullanılan tipi, kurşun, zirkonyum-titanyum (PZT) piezo-seramiklerdir. Piezoseramikler esnek mekanik sistemlerin üzerine yapıştırılarak akıllı yapılar elde edilmektedir. Bu çalışma, MATLAB programı ile bir piezoelektrik algılayıcı ve kumanda elemanı içeren esnek konsol bir kirişin modellenmesi ve kontrolü için robust bir yaklaşım sunmaktadır. Önce, esnek konsol alüminyum kirişin parametre belirsizliği içeren modeli piezoelektrik elemanlar ile birlikte oluşturulmaktadır. Ardından, belirsiz model üzerinden genelleştirilmiş sistem modeli oluşturulmakta ve H∞ kontrolcü hesaplanmaktadır. Elde edilen zaman ve frekans tanım kümesi simülasyon sonuçları, tasarlanan H∞ kontrolcünün tüm durumlarda akıllı kirişin ilk düzlem dışı bükülme modundaki titreşimlerini bastırmaya muktedir olduğunu ortaya koymaktadır.
Mühendis ve Makina

Suggestions

Akıllı Bir Kirişin Titreşimlerinin Aktif Denetimi İçin PI D ve PID Denetçilerin Değerlendirilmesi
Onat, Cem; Şahin, Melin; Yaman, Yavuz (null; 2011-06-16)
Bu bildiride, piezoelektrik yamalara sahip akıllı bir kirişin titreşimlerinin aktif denetimi için PIλD µ ve PID denetçiler tasarlanıp değerlendirilmiştir. Denetçilerin gerekli parametrelerinin eniyileştirilmesi akıllı kirişin, deneysel olarak elde edilmiş, transfer fonksiyonu ve optimal referans model kullanılarak yapılmıştır. Optimal referans model, tam durum geri-beslemeli denetçili bir kapalı çevrim sistem olarak elde edilmiştir. PIλD µ denetçi ise sürekli kesir açılımı yönteminin dördüncü derece yaklaş...
Değişken Parametreli Bir Akıllı Kiriş için Düşük Dereceli H∞ Kontrolcü Tasarımı
Onat, Cem; Şahin, Melin (2020-06-01)
Bu çalışmada PZT (kurşun-zirkonyum-titanyum) yamalar ile donatılmış değişken parametreli bir akıllı kirişin düzleme dik birinci eğilme titreşim biçimlerini bastırmak için düşük dereceli bir H∞ kontrolcü tasarlanmış ve uygulanmıştır. Kontrolcü tasarımı birbirini izleyen üç farklı adımda gerçekleştirilmiştir. Birinci adımda, serbest ucuna bir servo motor aracılığıyla dönebilecek şekilde bir kütle eklenmiş kirişin değişken parametreli modeli deneysel olarak elde edilmiştir. İkinci adımda değişken parametreli m...
Bir Tepki Tekerleği Tasarımı ile Bacaklı Bir Robotun Dinamik Hareketleri Sırasındaki Dengesinin Arttırılması
Saranlı, Afşar(2015-12-31)
Teklif ettiğimiz proje kapsamında, daha önceden tamamladığımızTübitak projelerinin sonuçlarından yola çıkarak, bacaklı robotlarınhızlı ve dinamik hareketleri sırasında ortaya çıkan salınımlarınbir tepki tekerleği tasarım ve kontrolu vasıtasıyla azaltılması ve bu yolla özellikle platform üzerindeki sabit kameralarınveri alım süreçlerinin iyileştirilmesi hedeflenmektedir. Proje kapmsamında yapılacak çalışmalar ile yeni bir Tübitak proje teklifi şekillendirilecektir. Bu çalışmalar kapsamında önceliklebozucu iş...
Realtime Magnetometer Calibration for Spinning Aerospace Vehicles
Çetin, Mustafa Efe; Söken, Halil Ersin; Tekinalp, Ozan; Department of Aerospace Engineering (2022-2-8)
Magnetometers are essential sensors for attitude estimation application in small spacecrafts due to their robust, inexpensive and lightweight characteristics. However, their direct usage is not applicable due to sensor errors. These errors limit the overall attitude estimation accuracy. This study proposes a complete real-time attitude independent magnetometer calibration algorithm for spinning aerospace vehicles. The recursive algorithm aims estimating the complete error state; consisting bias, scale facto...
Fiziksel Engelliler için Göz Hareketlerini İzleme Yöntemi ile Bilgisayar Kullanma Sistemi
Dönmez, Mehmet; Çağıltay, Kürşat (2016-11-05)
Klavye, fare ve dokunmatik yüzey gibi giriş aygıtları aracılığı ile kontrol edilen, günlük yaşamımızın bir parçası haline gelmiş olan bilgisayarların kullanımı her alanda kaçınılmaz hale gelmiştir. Burada bahsi geçen kullanım, fiziksel temas ile farenin hareket ettirilmesi suretiyle bilgisayar ekranındaki imlecin hareket ettirilmesi ve istenildiğinde tıklama işleminin fare aracılığı ile yapılmasını kapsamaktadır. Ayrıca, bilgisayarda yazı yazma işlemi klavye tuşları...
Citation Formats
C. Onat and M. Şahin, “PZT Eyleyici ve Algılayıcı İçeren Esnek Bir Konsol Kiriş İçin Robust Kontrolcü Tasarımı Ve Simülasyonu,” Mühendis ve Makina, pp. 48–56, 2016, Accessed: 00, 2021. [Online]. Available: https://hdl.handle.net/11511/84792.