Bir Tepki Tekerleği Tasarımı ile Bacaklı Bir Robotun Dinamik Hareketleri Sırasındaki Dengesinin Arttırılması

Date

2015-12-31

Author

Saranlı, Afşar

Metadata

Show full item record

This work is licensed under a Creative Commons Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International License.

Item Usage Stats

300
views

0
downloads

Teklif ettiğimiz proje kapsamında, daha önceden tamamladığımızTübitak projelerinin sonuçlarından yola çıkarak, bacaklı robotlarınhızlı ve dinamik hareketleri sırasında ortaya çıkan salınımlarınbir tepki tekerleği tasarım ve kontrolu vasıtasıyla azaltılması ve bu yolla özellikle platform üzerindeki sabit kameralarınveri alım süreçlerinin iyileştirilmesi hedeflenmektedir. Proje kapmsamında yapılacak çalışmalar ile yeni bir Tübitak proje teklifi şekillendirilecektir. Bu çalışmalar kapsamında önceliklebozucu işarete maruz kalan bir sarkaçın dengelenmesi üzerine benzetim ve deneysel çalışmalar yapılacak, daha sonra bu çalışmalar hem benzetim ortamında, hem de deneysel deneyler ile deneysel robot platformumuz SensoRHex üzerine aktarılacaktır.

Subject Keywords

Robotik, Mekatronik, Benzetim(Simülasyon), Modelleme ve Tanıma, Denetleyiciler, Doğrusal Olamayan Kontrol Sistemleri, Analiz ve Sentez Yöntemleri

URI

https://hdl.handle.net/11511/58969

Collections

Department of Electrical and Electronics Engineering, Project and Design

Suggestions

OpenMETU
Core

Küresel tekerlekli mobil robotlarda denge, yörünge kontrolü ve yol planlaması Saranlı, Uluç(2015-12-31) Geleneksel tekerlekli mobil robotların insanların varolduğu ortamlarda rahat ve kıvrak bir şekilde hareketleri, ağır yapıları ve hızlı davranışlarda denge kaybı yaşama olasılıkları sebebiyle zorluklar içermektedir. Bu kapsamdaki problemleri çözebilmek için yakın geçmişte yeni bir hareketlilik biçimi olarak küresel bir tekerlek üzerinde kendilerini dengeleyen Ballbot robot platformları öne sürülmüştür. Bu platformlar holonomik olmayan dinamikleri ve tamamı doğrudan kontrol edilemeyen serbestlik dereceleri se...
ŞERİT TESPİTİ VE ŞERİT TAKİBİ: ALGORİTMA GELİŞTİRME, PROTOTİP UYGULAMASI VE DEĞERLENDİRME Schmidt, Klaus Verner(2018-12-31) Proje kapsamında, daha önce kullanılmamış bir yöntem ile görüntü temelli şerit tespitinin yapılması ve görüntü verileri ile LİDAR verilerinin füzyonu gerçekleştirilerek kontrol algoritmaları için geribesleme bilgilerinin gürbüzlüğünün artırılması, bunun yanında otonom araçları şeritte tutmak için yenilikçi bir kontrolcünün tasarlanması amaçlanmaktadır. Projenin birinci özgün katkısı mesafe sensörü, LİDAR ve kameraya dayalı yeni bir ADAS sensör işleme modülüdür. Projede görüntü verileri ile LİDAR verilerin...
Ritmik Bir Davranışının Sistem Tanımlaması ve Analizi Ankaralı, Mustafa Mert(2018-12-31) Bu araştırma projesinin uzun vadeli amacı, insanlarda sinir sisteminin ritmik davranışları nasıl kontrol ettiğini ve bu davranışlar altında yatan temel kuralları keşfetmektir. Talep edilen sure içeresindeki kısa vadeli hedefi ise modelleme ve hesaplamalı analizler ile yeni deney paradigmaları geliştirerek ritmik motor kontrolünün irdelenmesidir. Teknik olarak ele alırsak proje deki ana yaklaşımımız yapısını tam olarak bilmediğimiz kararlı ve gürbüz bir dinamik sistemin (insan davranışı), sistem tanımlamasın...
KOBOT GEZGİN ROBOT SÜRÜSÜNÜN MODERNİZASYONU Turgut, Ali Emre(2017-12-31) Bu projede, hali hazırda üretilmiş olan ancak yapıldığı dönemin üstünden geçen zaman nedeniyle modernlikten uzaklaşmış olan Kobot robotik platformunun modernizasyonu yapılacaktır. Modernizasyon sırasında ana işlemci modüllerini ve haberleşme yapıları değiştirilerek taşınabilir ve ölçeklenebilir bir robotik platform oluşturulacak, eklenecek kavrayıcı modül sayesinde de platforma ortamdaki nesneleri tutabilme yeteneği verilecektir. Bu sayede çok düşük maliyetle günümüz teknolojisine sahip bir platform elde ed...
İstanbul’da Deprem Yardım Malzemelerinin Önceden Konumlandırılması Konu, Ayşe Sinem; Duran, Serhan; Yakıcı, Ertan (2018-01-01) Bu çalışmanın amacı, İstanbul’da gerçekleşmesi beklenen olası bir depremde, depremin neden olacağı kırılganlık etkisinin de incelenerek insani yardım malzemelerinin önceden konumlandırılması maksadıyla bir çerçeve oluşturmak ve bu doğrultuda İstanbul için hazırlanmış JICA Raporu’nda (2002) yer alan bilgi ve verileri kullanarak afet müdahale ve yardım merkezi konumları önermektir. Sunulan modelde 29 talep noktası ve 29 potansiyel afet müdahale ve yardım merkezi bulunmaktadır. Model ulaşım ağı kırılganlığını ...

Citation Formats

A. Saranlı, “Bir Tepki Tekerleği Tasarımı ile Bacaklı Bir Robotun Dinamik Hareketleri Sırasındaki Dengesinin Arttırılması,” 2015. Accessed: 00, 2020. [Online]. Available: https://hdl.handle.net/11511/58969.