Hide/Show Apps

Çoklu insansız hava aracının (IHA) koordineli güdümü ve yol planlama

Download
2014
Leblebicioğlu, Mehmet Kemal
Yavrucuk, İlkay
Ciğeroğlu, Ender
Ergerzer, Halit
Çakıcı, Ferit
Aydeniz, Ümit
Irmak, Ufuk
Noudeh, Ebadollahi Mehran
Abdolahpouri, Mohammed
Prach, Anna
Sağlam, Emel
2011 yılının Nisan ayında, TÜBİTAK desteği alınarak başlayan “Çoklu İnsansız Hava Aracının (İHA) Koordineli Güdümü ve Yol Planlama” isimli ve 110E192 kodlu TÜBİTAK-1001 projemiz, üç sene sonra, 2014 yılının Nisan ayında sona ermiştir. Projenin temel konusu insansız hava araçları için yol planlama çalışmaları yapmaktır. Aynı anda birden fazla insansız hava aracının kullanılabileceği kabul edilmiştir. Ayrıca, yol planlama çalışmaları, birden fazla araç havada iken, hareketli hedefler gözetilerek, gerçek zamanda da yapılmaktadır. Projenin asıl konusu kadar önemli olan ikinci tarafı ise, farklı büyüklükler ve çeşitlerdeki insansız hava araçlarının güdümlü (otomatik) olarak uçurulmasının sağlanması çalışmalarıdır. Kanat açıklığı bir metreden üç metreye kadar olan sabit kanatlı sistemler (uçaklar) ve çok farklı yapılardaki döner kanatlı sistemler (quadrotors) projede kullanılan uçan cisimlerdir. Bu araçların üzerine, otopilot, araç bilgisayarı, kameralar, çeşitli alıcılar yerleştirilmiş, bunların kendi aralarındaki ve yer istasyonları ile haberleşmeleri (gerçek zamanda) sağlanmıştır. Projede, kendi kendine uçabilecek kabiliyette uçan cisimlerin elde edilmesi, çok zaman alan “gömülü sistem” çalışmaları ile mümkün olmuştur. Bunları haricinde uçan cisimlerin matematiksel model katsayılarının elde edilmesine ve motor karakteristiklerinin ortaya çıkarılmasına yönelik deneyler ve test cihazları geliştirme konusunda da çalışmalar yapılmıştır. Projenin, yaklaşık ikinci yarısında ise, teorik ve laboratuar çalışmalarının yanısıra, sürekli olarak (haftada bir veya iki kere) uçuş testleri yapılmıştır. Bu testler için ODTÜ’deki bazı açık alanlar ve daha çok da Haymana yolu ile T emelli yakınlarındaki uygun araziler kullanılmıştır. İlgili görüntüler projenin web sayfasında verilmiştir (http://cokiha.metu.edu.tr/index.html). Şu anda çalışmalarımız yeni modellerin inşaası ve makaleler üretmek yolunda devam etmektedir.