Hide/Show Apps

Robot dinamiği lineerizasyon ve basitleştirme yöntemlerinin geliştirilmesi ve imal edilmiş bir robota uygulanarak irdelenmesi

Bu projede bir robot kolun hareket denklemlerini sembolik olarak veren bir program geliştirilmiştir. Bu denklemler Lagrange eşitliği kullanılarak türetilmekte olup, gerekli bilgisayar zamanı robotun kinematiğinde ilk olarak Lipkin ye Duffy tarafından kullanılan bir notasyonu geliştirerek kullanmak suretiyle büyük ölçüde azaltılmıştır. Ayrıca, bir manipülatörün lineerliğini (veya nonlineerliğini) ölçebilmek amacıyla Lineerlik Endeksi (LE) isimli yeni bir ölçüt tanımlanmıştır. Bu endeks robotun lineerlik derecesinin sayısal bir ölçütüdür. Lineerlik endeksi kavramını kullanarak tamamiyle (veya olabildiğince) lineer robotlar tasarlamak mümkündür. Proje kapsamında ayrıca ODTÜ-ASELSAN robotunu simüle edebilmek için bir benzetim programı da geliştirilmiştir. Bu program kullanılarak Lineerlik Endeksi ile robotun lineer bir kontrol algoritmasının denetimi altındaki performansı arasındaki ilişki incelenmiştir. ODTÜ-ASELSAN robotunun dinamik parametreleri deneysel olarak elde edilmeye çalışılmış ve son olarak da söz konusu robotun ikinci ve üçüncü uzuvlarının dinamik parametrelerini değiştirebilmek için bir aparat tasarlanarak robota monte edilmiştir.