Show/Hide Menu
Hide/Show Apps
Logout
Türkçe
Türkçe
Search
Search
Login
Login
OpenMETU
OpenMETU
About
About
Open Science Policy
Open Science Policy
Open Access Guideline
Open Access Guideline
Postgraduate Thesis Guideline
Postgraduate Thesis Guideline
Communities & Collections
Communities & Collections
Help
Help
Frequently Asked Questions
Frequently Asked Questions
Guides
Guides
Thesis submission
Thesis submission
MS without thesis term project submission
MS without thesis term project submission
Publication submission with DOI
Publication submission with DOI
Publication submission
Publication submission
Supporting Information
Supporting Information
General Information
General Information
Copyright, Embargo and License
Copyright, Embargo and License
Contact us
Contact us
Robot dinamiği lineerizasyon ve basitleştirme yöntemlerinin geliştirilmesi ve imal edilmiş bir robota uygulanarak irdelenmesi
Download
TVRZME16TT0.pdf
Date
1994
Author
Sarrafi, Ali
Soylu, Reşit
Balkan, Raif Tuna
Metadata
Show full item record
This work is licensed under a
Creative Commons Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International License
.
Item Usage Stats
296
views
107
downloads
Cite This
Bu projede bir robot kolun hareket denklemlerini sembolik olarak veren bir program geliştirilmiştir. Bu denklemler Lagrange eşitliği kullanılarak türetilmekte olup, gerekli bilgisayar zamanı robotun kinematiğinde ilk olarak Lipkin ye Duffy tarafından kullanılan bir notasyonu geliştirerek kullanmak suretiyle büyük ölçüde azaltılmıştır. Ayrıca, bir manipülatörün lineerliğini (veya nonlineerliğini) ölçebilmek amacıyla Lineerlik Endeksi (LE) isimli yeni bir ölçüt tanımlanmıştır. Bu endeks robotun lineerlik derecesinin sayısal bir ölçütüdür. Lineerlik endeksi kavramını kullanarak tamamiyle (veya olabildiğince) lineer robotlar tasarlamak mümkündür. Proje kapsamında ayrıca ODTÜ-ASELSAN robotunu simüle edebilmek için bir benzetim programı da geliştirilmiştir. Bu program kullanılarak Lineerlik Endeksi ile robotun lineer bir kontrol algoritmasının denetimi altındaki performansı arasındaki ilişki incelenmiştir. ODTÜ-ASELSAN robotunun dinamik parametreleri deneysel olarak elde edilmeye çalışılmış ve son olarak da söz konusu robotun ikinci ve üçüncü uzuvlarının dinamik parametrelerini değiştirebilmek için bir aparat tasarlanarak robota monte edilmiştir.
Subject Keywords
Mühendislik
,
Makine
URI
https://app.trdizin.gov.tr/publication/project/detail/TVRZME16TT0
https://hdl.handle.net/11511/49755
Collections
Department of Mechanical Engineering, Project and Design
Suggestions
OpenMETU
Core
C++ derleyicisi kullanılarak üç boyutlu sıkıştırılabilen akımlar için euler çözücüsünün geliştirilmesi
Aksel, Haluk M.(1998)
Sıkıştırılabilen akışlann zamanla değişmeyen çözümlerini bulmak için EULER++ adında, üç boyutlu, zamanla değişen Euler denklemlerini çözen bir bilgisayar programı geliştirilmiştir. Korunmuş haldeki Euler denklemleri, ikinci dereceden hassas, tek adımlı Lax-Wendroff şeması ve hücre köşeli sonlu hacim metodu kullanılarak sayısal olarak ayrıştırılmıştır. Belirli zaman ilerlemeli bu çözümü hızlandırabilmek için bölgesel zaman adımı kullanılmıştır. Şok bölgelerindeki salmımları düzenlemek için yapay sönümleme uy...
C++ derleyicisi kullanılarak iki boyutlu sıkıştırılabilen akışlar için bir euler çözücüsünün geliştirilmesi
Aksel, Haluk M.(1995)
Ses altı, ses etrafı ve ses üstü tuzlardaki iki boyutlu sıkıştınlabilen akışkanlar için C++ bilgisayar dilinde etkileşimli bir Euler çözücüsü geliştirilmiştir. Bu yazılım daha önceden hesaplama ağı oluşturulmuş bir problem için çeşitli sınır şartlarının etkileşimli olarak uygulanabilmesine imkan tanımıştır. Çözüm yöntemleri olarak, sonlu fark, sonlu eleman ve sonlu hacim yöntemleri kullanılmış ve bunların ekrandan etkileşimli olarak seçimi mümkün olmuştur. Yinelemeler sırasında çözümün gelişmesinin ekrandan...
Bilgisayar destekli motor tasarımı
Bayka, Demir(1994)
Bu projede bilgisayar destekli motor tasarımı için gerekli modüler paket yazılımların geliştirilmesi için iki aşamalı bir çalışma yapıldı. Birinci aşamada Diesel ve benzınli motorların termodinamik çevrimlerinin sımülasyonu için yazılımlar geliştirilmiştir. İkinci aşamada da, motor parçalarının tasarımı için, birinci aşamadaki programlarla entegre olarak çalışan ve sonlu elemanlar tekniğini kullanan bir yazılım hazırlandı. Termodinamik çevrimlerin sımülasyonu için hazırlanmış olan programların içindeki yanm...
Sonlu eleman yöntemiyle üretim işlemlerinin sayısal benzetimi
Tekkaya, Erman A.; Kavaklı, Sebahattin; Şavkılıoğlu, Murat; Baranoğlu, Besim; Gerçek, Çınar; Arıkan, Mehmet Fırat; Şen, Abdullah(1995)
Projenin amacı metal biçimlendirme işlemlerinin sayısal benzetimini yapabilen bir sonlu eleman yazılımının geliştirilmesidir. Yazılımın yerel sanayide kullanılabilmesi için güvenirli, hızlı ve geniş bir donanım platformunda çalışabilmesi gerekmektedir. Bu nedenle malzemenin bünye denklemleri rijit-plastik olarak seçilmiştir. Bünye denklemleri Levy-Mises akma kuralı, v. Mises akma kriteri ve pekleşmeyi tarifleyen akma eğrisi kullanılarak oluşturulmaktadır. Sayısal çözüm ise Markov değişim ilkesinin ayrıklaşt...
Kartezyen Hesaplama Ağları Kullanılarak Üç Boyutlu Sıkıştırılabilir Akışlar için Navier-Stokes Çözücüsü Geliştirilmesi
Önder, Selin; Azarifar, Mohammad; Elahı, Rasool; Aksel, Halûk Mehmet; Özkan, Merve; Darvıshı, Saeid; Saatloo, Mansoor Mahtab(2017)
Bu proje çerçevesinde Kartezyen hesaplama ağları için üç boyutlu bir Navier-Stokes çözücüsü geliştirilmiştir. Hesaplama ağının üretimi ile akış alanının çözümü aşamaları arasında gerekli olan kullanıcı müdahalesini ortadan kaldırmak üzere geliştirilecek yazılımın tam otomatik olarak gerçekleştirilmiştir. Akış alanındaki gövdenin geometrisi yapısal olmayan üçgen elemanlar kullanılarak üç boyutlu bir yüzey hesaplama ağı şeklinde verildiğinde, gövde uyumlu (body-fitted) üçgen prizma elemanlardan oluşan hesapla...
Citation Formats
IEEE
ACM
APA
CHICAGO
MLA
BibTeX
A. Sarrafi, R. Soylu, and R. T. Balkan, “Robot dinamiği lineerizasyon ve basitleştirme yöntemlerinin geliştirilmesi ve imal edilmiş bir robota uygulanarak irdelenmesi,” 1994. Accessed: 00, 2020. [Online]. Available: https://app.trdizin.gov.tr/publication/project/detail/TVRZME16TT0.