Show/Hide Menu
Hide/Show Apps
anonymousUser
Logout
Türkçe
Türkçe
Search
Search
Login
Login
OpenMETU
OpenMETU
About
About
Açık Bilim Politikası
Açık Bilim Politikası
Frequently Asked Questions
Frequently Asked Questions
Browse
Browse
By Issue Date
By Issue Date
Authors
Authors
Titles
Titles
Subjects
Subjects
Communities & Collections
Communities & Collections
Robot dinamiği lineerizasyon ve basitleştirme yöntemlerinin geliştirilmesi ve imal edilmiş bir robota uygulanarak irdelenmesi
Download
TVRZME16TT0.pdf
Date
1994
Author
Soylu, Reşit
Balkan, Raif Tuna
Sarrafi, Ali
Metadata
Show full item record
This work is licensed under a
Creative Commons Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International License
.
Item Usage Stats
1
views
0
downloads
Bu projede bir robot kolun hareket denklemlerini sembolik olarak veren bir program geliştirilmiştir. Bu denklemler Lagrange eşitliği kullanılarak türetilmekte olup, gerekli bilgisayar zamanı robotun kinematiğinde ilk olarak Lipkin ye Duffy tarafından kullanılan bir notasyonu geliştirerek kullanmak suretiyle büyük ölçüde azaltılmıştır. Ayrıca, bir manipülatörün lineerliğini (veya nonlineerliğini) ölçebilmek amacıyla Lineerlik Endeksi (LE) isimli yeni bir ölçüt tanımlanmıştır. Bu endeks robotun lineerlik derecesinin sayısal bir ölçütüdür. Lineerlik endeksi kavramını kullanarak tamamiyle (veya olabildiğince) lineer robotlar tasarlamak mümkündür. Proje kapsamında ayrıca ODTÜ-ASELSAN robotunu simüle edebilmek için bir benzetim programı da geliştirilmiştir. Bu program kullanılarak Lineerlik Endeksi ile robotun lineer bir kontrol algoritmasının denetimi altındaki performansı arasındaki ilişki incelenmiştir. ODTÜ-ASELSAN robotunun dinamik parametreleri deneysel olarak elde edilmeye çalışılmış ve son olarak da söz konusu robotun ikinci ve üçüncü uzuvlarının dinamik parametrelerini değiştirebilmek için bir aparat tasarlanarak robota monte edilmiştir.
Subject Keywords
Mühendislik
,
Makine
URI
https://app.trdizin.gov.tr/publication/project/detail/TVRZME16TT0
https://hdl.handle.net/11511/49755
Collections
Department of Mechanical Engineering, Project and Design