Robot dinamiği lineerizasyon ve basitleştirme yöntemlerinin geliştirilmesi ve imal edilmiş bir robota uygulanarak irdelenmesi

Download

TVRZME16TT0.pdf

Date

1994

Author

Sarrafi, Ali
Soylu, Reşit
Balkan, Raif Tuna

Metadata

Show full item record

This work is licensed under a Creative Commons Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International License.

Item Usage Stats

310
views

112
downloads

Bu projede bir robot kolun hareket denklemlerini sembolik olarak veren bir program geliştirilmiştir. Bu denklemler Lagrange eşitliği kullanılarak türetilmekte olup, gerekli bilgisayar zamanı robotun kinematiğinde ilk olarak Lipkin ye Duffy tarafından kullanılan bir notasyonu geliştirerek kullanmak suretiyle büyük ölçüde azaltılmıştır. Ayrıca, bir manipülatörün lineerliğini (veya nonlineerliğini) ölçebilmek amacıyla Lineerlik Endeksi (LE) isimli yeni bir ölçüt tanımlanmıştır. Bu endeks robotun lineerlik derecesinin sayısal bir ölçütüdür. Lineerlik endeksi kavramını kullanarak tamamiyle (veya olabildiğince) lineer robotlar tasarlamak mümkündür. Proje kapsamında ayrıca ODTÜ-ASELSAN robotunu simüle edebilmek için bir benzetim programı da geliştirilmiştir. Bu program kullanılarak Lineerlik Endeksi ile robotun lineer bir kontrol algoritmasının denetimi altındaki performansı arasındaki ilişki incelenmiştir. ODTÜ-ASELSAN robotunun dinamik parametreleri deneysel olarak elde edilmeye çalışılmış ve son olarak da söz konusu robotun ikinci ve üçüncü uzuvlarının dinamik parametrelerini değiştirebilmek için bir aparat tasarlanarak robota monte edilmiştir.

Subject Keywords

Mühendislik, Makine

URI

https://app.trdizin.gov.tr/publication/project/detail/TVRZME16TT0
https://hdl.handle.net/11511/49755

Collections

Department of Mechanical Engineering, Project and Design

Suggestions

OpenMETU
Core

C++ derleyicisi kullanılarak üç boyutlu sıkıştırılabilen akımlar için euler çözücüsünün geliştirilmesi Aksel, Haluk M.(1998) Sıkıştırılabilen akışlann zamanla değişmeyen çözümlerini bulmak için EULER++ adında, üç boyutlu, zamanla değişen Euler denklemlerini çözen bir bilgisayar programı geliştirilmiştir. Korunmuş haldeki Euler denklemleri, ikinci dereceden hassas, tek adımlı Lax-Wendroff şeması ve hücre köşeli sonlu hacim metodu kullanılarak sayısal olarak ayrıştırılmıştır. Belirli zaman ilerlemeli bu çözümü hızlandırabilmek için bölgesel zaman adımı kullanılmıştır. Şok bölgelerindeki salmımları düzenlemek için yapay sönümleme uy...
C++ derleyicisi kullanılarak iki boyutlu sıkıştırılabilen akışlar için bir euler çözücüsünün geliştirilmesi Aksel, Haluk M.(1995) Ses altı, ses etrafı ve ses üstü tuzlardaki iki boyutlu sıkıştınlabilen akışkanlar için C++ bilgisayar dilinde etkileşimli bir Euler çözücüsü geliştirilmiştir. Bu yazılım daha önceden hesaplama ağı oluşturulmuş bir problem için çeşitli sınır şartlarının etkileşimli olarak uygulanabilmesine imkan tanımıştır. Çözüm yöntemleri olarak, sonlu fark, sonlu eleman ve sonlu hacim yöntemleri kullanılmış ve bunların ekrandan etkileşimli olarak seçimi mümkün olmuştur. Yinelemeler sırasında çözümün gelişmesinin ekrandan...
Bilgisayar destekli motor tasarımı Bayka, Demir(1994) Bu projede bilgisayar destekli motor tasarımı için gerekli modüler paket yazılımların geliştirilmesi için iki aşamalı bir çalışma yapıldı. Birinci aşamada Diesel ve benzınli motorların termodinamik çevrimlerinin sımülasyonu için yazılımlar geliştirilmiştir. İkinci aşamada da, motor parçalarının tasarımı için, birinci aşamadaki programlarla entegre olarak çalışan ve sonlu elemanlar tekniğini kullanan bir yazılım hazırlandı. Termodinamik çevrimlerin sımülasyonu için hazırlanmış olan programların içindeki yanm...
Sonlu eleman yöntemiyle üretim işlemlerinin sayısal benzetimi Tekkaya, Erman A.; Kavaklı, Sebahattin; Şavkılıoğlu, Murat; Baranoğlu, Besim; Gerçek, Çınar; Arıkan, Mehmet Fırat; Şen, Abdullah(1995) Projenin amacı metal biçimlendirme işlemlerinin sayısal benzetimini yapabilen bir sonlu eleman yazılımının geliştirilmesidir. Yazılımın yerel sanayide kullanılabilmesi için güvenirli, hızlı ve geniş bir donanım platformunda çalışabilmesi gerekmektedir. Bu nedenle malzemenin bünye denklemleri rijit-plastik olarak seçilmiştir. Bünye denklemleri Levy-Mises akma kuralı, v. Mises akma kriteri ve pekleşmeyi tarifleyen akma eğrisi kullanılarak oluşturulmaktadır. Sayısal çözüm ise Markov değişim ilkesinin ayrıklaşt...
Kartezyen Hesaplama Ağları Kullanılarak Üç Boyutlu Sıkıştırılabilir Akışlar için Navier-Stokes Çözücüsü Geliştirilmesi Önder, Selin; Azarifar, Mohammad; Elahı, Rasool; Aksel, Halûk Mehmet; Özkan, Merve; Darvıshı, Saeid; Saatloo, Mansoor Mahtab(2017) Bu proje çerçevesinde Kartezyen hesaplama ağları için üç boyutlu bir Navier-Stokes çözücüsü geliştirilmiştir. Hesaplama ağının üretimi ile akış alanının çözümü aşamaları arasında gerekli olan kullanıcı müdahalesini ortadan kaldırmak üzere geliştirilecek yazılımın tam otomatik olarak gerçekleştirilmiştir. Akış alanındaki gövdenin geometrisi yapısal olmayan üçgen elemanlar kullanılarak üç boyutlu bir yüzey hesaplama ağı şeklinde verildiğinde, gövde uyumlu (body-fitted) üçgen prizma elemanlardan oluşan hesapla...

Citation Formats

A. Sarrafi, R. Soylu, and R. T. Balkan, “Robot dinamiği lineerizasyon ve basitleştirme yöntemlerinin geliştirilmesi ve imal edilmiş bir robota uygulanarak irdelenmesi,” 1994. Accessed: 00, 2020. [Online]. Available: https://app.trdizin.gov.tr/publication/project/detail/TVRZME16TT0.