Adaptif Kontrol Yöntemiyle Bacaklı Robotlarda Yüksek Performanslı Koşma Davranışı Geliştirilmesi

Download

TVRreU1UZzQ.pdf

Date

2017

Author

Morgül, Ömer
Saranlı, Uluç

Metadata

Show full item record

This work is licensed under a Creative Commons Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International License.

Item Usage Stats

287
views

366
downloads

Model tabanlı ve dinamik kararlılıga ihtiyaç duyan bacaklı yürüme ve kosma davranıslarınınfiziksel robotlarda gerçeklenmesi statik kararlılık özelligine sahip davranıslara göre oldukçazordur. Bu zorlugun temel nedenlerinden birisi ilgili dinamiklerin sistem parametrelerinehassas bagımlılık göstermesidir. Bu parametrelerin hassas bir sekilde ölçülememesi vemalzeme yorulması veya asırı kullanım nedeniyle zamanla degisim göstermesi de problemidaha da kötü bir hale getirmektedir.Bu çalısmanın temel amacı tek bacaklı zıplayan bir robot platformu için çevrimiçi parametrekestirimi yaparak model-tabanlı yüksek performanslı kosu davranısını destekleyen bir adaptifkontrolcü yapısı ortaya koymaktır. Aslında daha önceki çalısmalarımızda benzetimortamlarında basit Yaylı Ters Sarkaç (YTS) modeli için çevrimiçi parametre kestirimi yaparakkalıcı hal takip hatalarını gideren bir adaptif kontrolcü gelistirilmistir. Bu noktada amacımızöncelikle bu adaptif kontrolcü yapısının Tork-Tahrikli ve Kayıplı Yaylı Ters Sarkaç (TTK-YTS)modeline uyarlanmasını saglamak ve ardından gelistirilen adaptif kontrolcü yapısının testedilebilecegi tek bacaklı zıplayan robot platformunu ortaya koymaktır.Bu amaçla öncelikle daha önce laboratuvarımızda gelistirmis oldugumuz tek bacaklı zıplayanrobot platformu üzerinde yüksek performanslı kosma davranısını destekleyecek mekanik veelektronik revizyonlar yapılmıstır. Daha sonra öncelikle TTK-YTS modeli için gelistirilen biryakınsamalı analitik çözümün gerçek robot verileri üzerinde dogrulaması yapılmıstır. Buamaçla robotun tek adımlık testleri üzerinden veri toplanmıs, ardından bu matematiksel modeliçin parametrik sistem tanılaması yapılarak robot parametrelerinin kestirimi saglanmıstır. Bumodelin robot gezingelerini ne kadar iyi tahmin ettigi fiziksel testler aracılıgıyla detaylıcagösterilmistir.Projenin son asamasında, fiziksel olarak dogrulanmıs yakınsamalı analitik çözüm kullanılarakrobotun istenen hız ve yükseklikte kosmasını saglayacak model-tabanlı tam hedef kontrolcüyapısı gelistirilmistir. Bu kontrolcünün robot üzerindeki performansı farklı deneylerleincelenmis ve bu sekilde robotun basarılı bir biçimde kosması saglanmıstır. Böyleceprojemizde bir sonraki safhaya geçebilmek amacıyla robotumuz revize edilmis ve daha öncebenzetim ortamlarında dogrulaması yapılmıs birçok çalısmamız deneysel olarak dadogrulanmısır. Projenin bitimini takiben adaptif kontrolcü yapılarının robot üzerinde detaylıincelenmesine baslanacaktır.

Subject Keywords

Bilgisayar Bilimleri, Donanım ve Mimari, Bilgisayar Bilimleri, Yapay Zeka, Bilgisayar Bilimleri, Yazılım Mühendisliği

URI

https://app.trdizin.gov.tr/publication/project/detail/TVRreU1UZzQ
https://hdl.handle.net/11511/50096

Collections

Department of Computer Engineering, Project and Design

Suggestions

OpenMETU
Core

Biyomimetik Bir Alt Uzuv Dış Iskelet Robotun Tasarımı Ve Denetimi Başer, Özgür; Gürses, Senih; Kılıç, Ergin; Tilki, Umut(2017) Dış iskelet robotlar, insan uzuvları ile etkileşim halinde çalışan, giyilebilir elektromekanikyapılardır. Bu robotlar, yürüme engeli olan ya da yaşlı kişilerde yardımcı uzuv, felçli kişilerderehabilitasyon ve sağlıklı insanlarda güç artırımı amacı ile kullanılmaktadır. Bu projede, insanvücudu eklemlerinin biyomekanik davranışlarından esinlenilerek enerji verimli, kararlı, güvenli,esnek ve kullanıcı ile uyumlu bir alt uzuv dış iskelet robotun biyomimetik tasarımı ve denetimigerçekleştirilmiştir.İnsan vücudun...
Anlamsal olarak zenginleştirilmiş mobil servisler platformu Doğaç, Asuman(2004) Mobil-Pazar uygulamaları pazarlaması yavaş ilerlemekte ve bu tür servislerin yayılması ekran koruyucusu, zil sesleri indirmek ya da son haberlere ulaşmak gibi basit bilgi-eğlence servisleri ile sınırlı kalmıştır. Bunun bazı sebebleri pazarlama ile ilgili olsa da gerçek etkileşimli Mobil-Pazar kullanıcı deneyimlerinin yayılması altında zorlu birtakım teknik sorunlar yatmaktadır. Bunların başında: 1. Uygun, tutarlı ve güvenilir bir şekilde kullanıcı kontekstinin yer, servis teklifleri, diğer kullanıcılar ve o...
Komplike objelerin belirsiz özellikleriyle simgelenmesi Koyuncu, Murat; Yazıcı, Adnan(1995) Geleneksel veritabanı sistemleri, anlamsal destekten yoksun oldukları halde bilgiye-dayah sistemler (knowledge-based systems), büyük miktardaki bilgilerin saklanması ve erişimi açısından yetersiz kalmaktadır. Bilgiye-dayah sistemler veritabanı sistemlerine anlamsal zenginlik verirken, veritabanı sistemleri de bilgiye dayalı sistemlere bilgilerin tutulması ve korunmasında büyük yarar sağlar. Bu iki sistemin bağlaştınlması sonucunda her iki sistemin fonksiyonelliğinin artacağı açıktır. Bu projenin asıl amacı ...
Nesnesel veri tabanı yönetim sistemi prototipi Doğaç, Asuman; Özkan, Çetin; Evrendilek, Cem; Altınel, Mehmet; Arpınar, Budak(1994) Nesne-yönelimi yaklaşımı kullanan MOOD sisleıninin sapladığı ballıca teknik olanaklar şöyledir: 1)Grafik, fotoğraf, ses gibi çoklu ortam verisi de (verebilen karmaşık veri yapılarının temsil ve etkin bir şekilde, işlenme olanağı 2)Bu velilere grafik ortamda erişimi sağlayan ve Motif yazıılımı kullanılarak geliştirilmiş bir grafik kullanıcı arabirimi (Graphical User Interface), MoodView 3) Yine veri erişimi ve günleme amacıyla kullanılan bir nesne yönelimli SQL dili. MoodSQL 4)C++ dili ile tanımlanmış olan f...
Yerel Voksel Ağları Ile Beyin Verisi Üzerinden Bilişsel Süreçlerin Modellenmesi Ve Otomatik Olarak Tanınması Öztekin, İlke; Yarman Vural, Fatoş Tunay; Aksan, Emre; Velioğlu, Burak; Afrasiyabi, Arman; Alkan, Sarper(2015) Yapay zeka konusunda çalışan araştırmacılar, insan zekasınından esinlenerek, insan zekasına benzeyen yapay sistemleri geliştirmeye çalışmaktadır. Temel amaç insan gibi düşünen, insan gibi öğrenen ve problem çözebilen makinalar yapabilmektir. Bu sistemlerle ilgili yazılım ve donanımları geliştirebilmek üzere birçok matematiksel yöntem ve algoritmalar geliştirilmiştir. Bu yöntemler sayesinde nesneleri algılama, tanıma, sınıflama ve öğrenme gibi önemli bilişsel süreçlerin matematiksel modelleri oluşturulmuştur...

Citation Formats

Ö. Morgül and U. Saranlı, “Adaptif Kontrol Yöntemiyle Bacaklı Robotlarda Yüksek Performanslı Koşma Davranışı Geliştirilmesi,” 2017. Accessed: 00, 2020. [Online]. Available: https://app.trdizin.gov.tr/publication/project/detail/TVRreU1UZzQ.