Hide/Show Apps

Adaptif Kontrol Yöntemiyle Bacaklı Robotlarda Yüksek Performanslı Koşma Davranışı Geliştirilmesi

Model tabanlı ve dinamik kararlılıga ihtiyaç duyan bacaklı yürüme ve kosma davranıslarınınfiziksel robotlarda gerçeklenmesi statik kararlılık özelligine sahip davranıslara göre oldukçazordur. Bu zorlugun temel nedenlerinden birisi ilgili dinamiklerin sistem parametrelerinehassas bagımlılık göstermesidir. Bu parametrelerin hassas bir sekilde ölçülememesi vemalzeme yorulması veya asırı kullanım nedeniyle zamanla degisim göstermesi de problemidaha da kötü bir hale getirmektedir.Bu çalısmanın temel amacı tek bacaklı zıplayan bir robot platformu için çevrimiçi parametrekestirimi yaparak model-tabanlı yüksek performanslı kosu davranısını destekleyen bir adaptifkontrolcü yapısı ortaya koymaktır. Aslında daha önceki çalısmalarımızda benzetimortamlarında basit Yaylı Ters Sarkaç (YTS) modeli için çevrimiçi parametre kestirimi yaparakkalıcı hal takip hatalarını gideren bir adaptif kontrolcü gelistirilmistir. Bu noktada amacımızöncelikle bu adaptif kontrolcü yapısının Tork-Tahrikli ve Kayıplı Yaylı Ters Sarkaç (TTK-YTS)modeline uyarlanmasını saglamak ve ardından gelistirilen adaptif kontrolcü yapısının testedilebilecegi tek bacaklı zıplayan robot platformunu ortaya koymaktır.Bu amaçla öncelikle daha önce laboratuvarımızda gelistirmis oldugumuz tek bacaklı zıplayanrobot platformu üzerinde yüksek performanslı kosma davranısını destekleyecek mekanik veelektronik revizyonlar yapılmıstır. Daha sonra öncelikle TTK-YTS modeli için gelistirilen biryakınsamalı analitik çözümün gerçek robot verileri üzerinde dogrulaması yapılmıstır. Buamaçla robotun tek adımlık testleri üzerinden veri toplanmıs, ardından bu matematiksel modeliçin parametrik sistem tanılaması yapılarak robot parametrelerinin kestirimi saglanmıstır. Bumodelin robot gezingelerini ne kadar iyi tahmin ettigi fiziksel testler aracılıgıyla detaylıcagösterilmistir.Projenin son asamasında, fiziksel olarak dogrulanmıs yakınsamalı analitik çözüm kullanılarakrobotun istenen hız ve yükseklikte kosmasını saglayacak model-tabanlı tam hedef kontrolcüyapısı gelistirilmistir. Bu kontrolcünün robot üzerindeki performansı farklı deneylerleincelenmis ve bu sekilde robotun basarılı bir biçimde kosması saglanmıstır. Böyleceprojemizde bir sonraki safhaya geçebilmek amacıyla robotumuz revize edilmis ve daha öncebenzetim ortamlarında dogrulaması yapılmıs birçok çalısmamız deneysel olarak dadogrulanmısır. Projenin bitimini takiben adaptif kontrolcü yapılarının robot üzerinde detaylıincelenmesine baslanacaktır.