Show/Hide Menu
Hide/Show Apps
Logout
Türkçe
Türkçe
Search
Search
Login
Login
OpenMETU
OpenMETU
About
About
Open Science Policy
Open Science Policy
Open Access Guideline
Open Access Guideline
Postgraduate Thesis Guideline
Postgraduate Thesis Guideline
Communities & Collections
Communities & Collections
Help
Help
Frequently Asked Questions
Frequently Asked Questions
Guides
Guides
Thesis submission
Thesis submission
MS without thesis term project submission
MS without thesis term project submission
Publication submission with DOI
Publication submission with DOI
Publication submission
Publication submission
Supporting Information
Supporting Information
General Information
General Information
Copyright, Embargo and License
Copyright, Embargo and License
Contact us
Contact us
Adaptif Kontrol Yöntemiyle Bacaklı Robotlarda Yüksek Performanslı Koşma Davranışı Geliştirilmesi
Download
TVRreU1UZzQ.pdf
Date
2017
Author
Morgül, Ömer
Saranlı, Uluç
Metadata
Show full item record
This work is licensed under a
Creative Commons Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International License
.
Item Usage Stats
285
views
361
downloads
Cite This
Model tabanlı ve dinamik kararlılıga ihtiyaç duyan bacaklı yürüme ve kosma davranıslarınınfiziksel robotlarda gerçeklenmesi statik kararlılık özelligine sahip davranıslara göre oldukçazordur. Bu zorlugun temel nedenlerinden birisi ilgili dinamiklerin sistem parametrelerinehassas bagımlılık göstermesidir. Bu parametrelerin hassas bir sekilde ölçülememesi vemalzeme yorulması veya asırı kullanım nedeniyle zamanla degisim göstermesi de problemidaha da kötü bir hale getirmektedir.Bu çalısmanın temel amacı tek bacaklı zıplayan bir robot platformu için çevrimiçi parametrekestirimi yaparak model-tabanlı yüksek performanslı kosu davranısını destekleyen bir adaptifkontrolcü yapısı ortaya koymaktır. Aslında daha önceki çalısmalarımızda benzetimortamlarında basit Yaylı Ters Sarkaç (YTS) modeli için çevrimiçi parametre kestirimi yaparakkalıcı hal takip hatalarını gideren bir adaptif kontrolcü gelistirilmistir. Bu noktada amacımızöncelikle bu adaptif kontrolcü yapısının Tork-Tahrikli ve Kayıplı Yaylı Ters Sarkaç (TTK-YTS)modeline uyarlanmasını saglamak ve ardından gelistirilen adaptif kontrolcü yapısının testedilebilecegi tek bacaklı zıplayan robot platformunu ortaya koymaktır.Bu amaçla öncelikle daha önce laboratuvarımızda gelistirmis oldugumuz tek bacaklı zıplayanrobot platformu üzerinde yüksek performanslı kosma davranısını destekleyecek mekanik veelektronik revizyonlar yapılmıstır. Daha sonra öncelikle TTK-YTS modeli için gelistirilen biryakınsamalı analitik çözümün gerçek robot verileri üzerinde dogrulaması yapılmıstır. Buamaçla robotun tek adımlık testleri üzerinden veri toplanmıs, ardından bu matematiksel modeliçin parametrik sistem tanılaması yapılarak robot parametrelerinin kestirimi saglanmıstır. Bumodelin robot gezingelerini ne kadar iyi tahmin ettigi fiziksel testler aracılıgıyla detaylıcagösterilmistir.Projenin son asamasında, fiziksel olarak dogrulanmıs yakınsamalı analitik çözüm kullanılarakrobotun istenen hız ve yükseklikte kosmasını saglayacak model-tabanlı tam hedef kontrolcüyapısı gelistirilmistir. Bu kontrolcünün robot üzerindeki performansı farklı deneylerleincelenmis ve bu sekilde robotun basarılı bir biçimde kosması saglanmıstır. Böyleceprojemizde bir sonraki safhaya geçebilmek amacıyla robotumuz revize edilmis ve daha öncebenzetim ortamlarında dogrulaması yapılmıs birçok çalısmamız deneysel olarak dadogrulanmısır. Projenin bitimini takiben adaptif kontrolcü yapılarının robot üzerinde detaylıincelenmesine baslanacaktır.
Subject Keywords
Bilgisayar Bilimleri
,
Donanım ve Mimari
,
Bilgisayar Bilimleri
,
Yapay Zeka
,
Bilgisayar Bilimleri
,
Yazılım Mühendisliği
URI
https://app.trdizin.gov.tr/publication/project/detail/TVRreU1UZzQ
https://hdl.handle.net/11511/50096
Collections
Department of Computer Engineering, Project and Design
Suggestions
OpenMETU
Core
Biyomimetik Bir Alt Uzuv Dış Iskelet Robotun Tasarımı Ve Denetimi
Başer, Özgür; Gürses, Senih; Kılıç, Ergin; Tilki, Umut(2017)
Dış iskelet robotlar, insan uzuvları ile etkileşim halinde çalışan, giyilebilir elektromekanikyapılardır. Bu robotlar, yürüme engeli olan ya da yaşlı kişilerde yardımcı uzuv, felçli kişilerderehabilitasyon ve sağlıklı insanlarda güç artırımı amacı ile kullanılmaktadır. Bu projede, insanvücudu eklemlerinin biyomekanik davranışlarından esinlenilerek enerji verimli, kararlı, güvenli,esnek ve kullanıcı ile uyumlu bir alt uzuv dış iskelet robotun biyomimetik tasarımı ve denetimigerçekleştirilmiştir.İnsan vücudun...
Anlamsal olarak zenginleştirilmiş mobil servisler platformu
Doğaç, Asuman(2004)
Mobil-Pazar uygulamaları pazarlaması yavaş ilerlemekte ve bu tür servislerin yayılması ekran koruyucusu, zil sesleri indirmek ya da son haberlere ulaşmak gibi basit bilgi-eğlence servisleri ile sınırlı kalmıştır. Bunun bazı sebebleri pazarlama ile ilgili olsa da gerçek etkileşimli Mobil-Pazar kullanıcı deneyimlerinin yayılması altında zorlu birtakım teknik sorunlar yatmaktadır. Bunların başında: 1. Uygun, tutarlı ve güvenilir bir şekilde kullanıcı kontekstinin yer, servis teklifleri, diğer kullanıcılar ve o...
Komplike objelerin belirsiz özellikleriyle simgelenmesi
Koyuncu, Murat; Yazıcı, Adnan(1995)
Geleneksel veritabanı sistemleri, anlamsal destekten yoksun oldukları halde bilgiye-dayah sistemler (knowledge-based systems), büyük miktardaki bilgilerin saklanması ve erişimi açısından yetersiz kalmaktadır. Bilgiye-dayah sistemler veritabanı sistemlerine anlamsal zenginlik verirken, veritabanı sistemleri de bilgiye dayalı sistemlere bilgilerin tutulması ve korunmasında büyük yarar sağlar. Bu iki sistemin bağlaştınlması sonucunda her iki sistemin fonksiyonelliğinin artacağı açıktır. Bu projenin asıl amacı ...
Nesnesel veri tabanı yönetim sistemi prototipi
Doğaç, Asuman; Özkan, Çetin; Evrendilek, Cem; Altınel, Mehmet; Arpınar, Budak(1994)
Nesne-yönelimi yaklaşımı kullanan MOOD sisleıninin sapladığı ballıca teknik olanaklar şöyledir: 1)Grafik, fotoğraf, ses gibi çoklu ortam verisi de (verebilen karmaşık veri yapılarının temsil ve etkin bir şekilde, işlenme olanağı 2)Bu velilere grafik ortamda erişimi sağlayan ve Motif yazıılımı kullanılarak geliştirilmiş bir grafik kullanıcı arabirimi (Graphical User Interface), MoodView 3) Yine veri erişimi ve günleme amacıyla kullanılan bir nesne yönelimli SQL dili. MoodSQL 4)C++ dili ile tanımlanmış olan f...
Yerel Voksel Ağları Ile Beyin Verisi Üzerinden Bilişsel Süreçlerin Modellenmesi Ve Otomatik Olarak Tanınması
Öztekin, İlke; Yarman Vural, Fatoş Tunay; Aksan, Emre; Velioğlu, Burak; Afrasiyabi, Arman; Alkan, Sarper(2015)
Yapay zeka konusunda çalışan araştırmacılar, insan zekasınından esinlenerek, insan zekasına benzeyen yapay sistemleri geliştirmeye çalışmaktadır. Temel amaç insan gibi düşünen, insan gibi öğrenen ve problem çözebilen makinalar yapabilmektir. Bu sistemlerle ilgili yazılım ve donanımları geliştirebilmek üzere birçok matematiksel yöntem ve algoritmalar geliştirilmiştir. Bu yöntemler sayesinde nesneleri algılama, tanıma, sınıflama ve öğrenme gibi önemli bilişsel süreçlerin matematiksel modelleri oluşturulmuştur...
Citation Formats
IEEE
ACM
APA
CHICAGO
MLA
BibTeX
Ö. Morgül and U. Saranlı, “Adaptif Kontrol Yöntemiyle Bacaklı Robotlarda Yüksek Performanslı Koşma Davranışı Geliştirilmesi,” 2017. Accessed: 00, 2020. [Online]. Available: https://app.trdizin.gov.tr/publication/project/detail/TVRreU1UZzQ.