Biyomimetik Bir Alt Uzuv Dış Iskelet Robotun Tasarımı Ve Denetimi

Download

TVRneU5qUTA.pdf

Date

2017

Author

Başer, Özgür
Gürses, Senih
Kılıç, Ergin
Tilki, Umut

Metadata

Show full item record

This work is licensed under a Creative Commons Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International License.

Item Usage Stats

296
views

1121
downloads

Dış iskelet robotlar, insan uzuvları ile etkileşim halinde çalışan, giyilebilir elektromekanikyapılardır. Bu robotlar, yürüme engeli olan ya da yaşlı kişilerde yardımcı uzuv, felçli kişilerderehabilitasyon ve sağlıklı insanlarda güç artırımı amacı ile kullanılmaktadır. Bu projede, insanvücudu eklemlerinin biyomekanik davranışlarından esinlenilerek enerji verimli, kararlı, güvenli,esnek ve kullanıcı ile uyumlu bir alt uzuv dış iskelet robotun biyomimetik tasarımı ve denetimigerçekleştirilmiştir.İnsan vücudunun kas-iskelet sistemi, bağlı bulundukları eklemlerde sertlik ve sönümlemeyidevamlı değiştirerek esnek ve kararlı bir hareket kabiliyeti sağlamaktadır. Bu projedegeliştirilen dış iskelet robotun bilek eklemlerinde hem sertlik hem de sönümleme değerlerinibağımsız değiştirebilen karma eyleyici tasarımı, diz ve kalça eklemlerinde ise seri elastikeyleyici ile sönümlemesi değiştirilebilir eyleyici içeren karma eyleyici tasarımları kullanılmıştır.Böylece, bütün eklemlerde mekanik olarak ayarlanabilir empedans (sertlik ve sönümleme)değerleri ile çalışabilen biyomimetik esnek bir dış iskelet robot literatüre kazandırılmıştır. Dışiskelet robotun geliştirilmesi aşamasında, sertliği değiştirilebilir eyleyiciler, sönümlemesideğiştirilebilir eyleyiciler ve dış iskelet robotun bütünü için benzetim çalışmalarıgerçekleştirilmiştir ve dış iskelet robotun bir bütün olarak üretimi yapılmıştır. Bu dış iskeletrobotun kontrol performansını denemek için de bir dizi deneysel kontrol çalışmalarıgerçekleştirilmiştir. Gerçekleştirilen bu deneysel çalışmalar; sertliği değiştirilebilir eyleyicininkuvvet kontrol ve pozisyon kontrol deneyleri, insan bilek sertliğinin EMG sinyalleri tabanlıgerçek zamanlı olarak kestirimi, bunun sertliği değiştirilebilir eyleyiciye uygulanması,sönümlemesi değiştirilebilir eyleyicinin istenen sönümleme torklarının kontrolü deneyleri, buiki eyleyicinin birleşiminden oluşan karma eyleyicinin deneysel performans çalışmaları vedaha sonrada geliştirilen dış iskelet robotun kullanıcı-baskın ve robot-baskın kontroldeneylerdir. Böylelikle, bu projede biyomimetik bir dış iskelet robotun tasarımı ve üretimigerçekleştirilmiş, kontrol çalışmaları deneysel olarak denenerek robotun temel performansdeğerlendirmeleri yapılmıştır.

Subject Keywords

Bilgisayar Bilimleri, Sibernitik, Bilgisayar Bilimleri, Yazılım Mühendisliği, Robotik

URI

https://app.trdizin.gov.tr/publication/project/detail/TVRneU5qUTA
https://hdl.handle.net/11511/50200

Collections

Department of Mechanical Engineering, Project and Design

Suggestions

OpenMETU
Core

Adaptif Kontrol Yöntemiyle Bacaklı Robotlarda Yüksek Performanslı Koşma Davranışı Geliştirilmesi Morgül, Ömer; Saranlı, Uluç(2017) Model tabanlı ve dinamik kararlılıga ihtiyaç duyan bacaklı yürüme ve kosma davranıslarınınfiziksel robotlarda gerçeklenmesi statik kararlılık özelligine sahip davranıslara göre oldukçazordur. Bu zorlugun temel nedenlerinden birisi ilgili dinamiklerin sistem parametrelerinehassas bagımlılık göstermesidir. Bu parametrelerin hassas bir sekilde ölçülememesi vemalzeme yorulması veya asırı kullanım nedeniyle zamanla degisim göstermesi de problemidaha da kötü bir hale getirmektedir.Bu çalısmanın temel amacı tek ba...
Jeoloji haritalarında bölütleme uygulamaları Yalabık, Neşe; Atalay, Mehmet Volkan; Göktepe, Mesut; Arcasoy, Arda(1997) Bu çalışmada, tek ve çok bandlı uzaktan algılama görüntülerinin bölütlemesi araştırılmaktadır. Bölütleme yaklaşımı, temel olarak incelenen arazinin doku özniteliklerinin farklılığına dayalı olarak gerçekleştirilmektedir. Hiyerarşik özdüzenlemeli haritalar kullanarak gözetimsiz bir bölütleme yaklaşımı önerilmektedir. Öznitelik derleme aşamasında Markov rasgele alan doku modeli temel alınmaktadır. Bu bağlamda, çeşitli algoritmalar geliştirilip, tek bandlı ve çok bandlı Landsat 5 TM uydu görüntüleri üzerinde d...
Nesnesel veri tabanı yönetim sistemi prototipi Doğaç, Asuman; Özkan, Çetin; Evrendilek, Cem; Altınel, Mehmet; Arpınar, Budak(1994) Nesne-yönelimi yaklaşımı kullanan MOOD sisleıninin sapladığı ballıca teknik olanaklar şöyledir: 1)Grafik, fotoğraf, ses gibi çoklu ortam verisi de (verebilen karmaşık veri yapılarının temsil ve etkin bir şekilde, işlenme olanağı 2)Bu velilere grafik ortamda erişimi sağlayan ve Motif yazıılımı kullanılarak geliştirilmiş bir grafik kullanıcı arabirimi (Graphical User Interface), MoodView 3) Yine veri erişimi ve günleme amacıyla kullanılan bir nesne yönelimli SQL dili. MoodSQL 4)C++ dili ile tanımlanmış olan f...
Tercüme kalıplarının makina öğrenmesi teknikleri ile tercüme örneklerinden öğrenilmesi Çiçekli, İlyas(1999) Bu proje kapsamında örneğe dayalı bilgisayar ile herhangi iki dil arasında tercüme yapabilen bir sistem geliştirdik. Bizim önerdiğimiz yöntemde iki dil arasındaki tercüme kalıpları verilen tercüme örneklerinden makina öğrenmesi teknikleri kullanılarak öğrenilir. Daha sonra bu öğrenilen tercüme kalıpları diğer metinlerin tercüme edilmesinde kullamlr. Bizim temel tercüme kalıplarını öğrenme algoritmamız verilen iki tercüme örneğindeki benzerliklerden ve farklılıklardan faydalanarak yeni tercüme kalıplarını öğ...
Anlamsal olarak zenginleştirilmiş mobil servisler platformu Doğaç, Asuman(2004) Mobil-Pazar uygulamaları pazarlaması yavaş ilerlemekte ve bu tür servislerin yayılması ekran koruyucusu, zil sesleri indirmek ya da son haberlere ulaşmak gibi basit bilgi-eğlence servisleri ile sınırlı kalmıştır. Bunun bazı sebebleri pazarlama ile ilgili olsa da gerçek etkileşimli Mobil-Pazar kullanıcı deneyimlerinin yayılması altında zorlu birtakım teknik sorunlar yatmaktadır. Bunların başında: 1. Uygun, tutarlı ve güvenilir bir şekilde kullanıcı kontekstinin yer, servis teklifleri, diğer kullanıcılar ve o...

Citation Formats

Ö. Başer, S. Gürses, E. Kılıç, and U. Tilki, “Biyomimetik Bir Alt Uzuv Dış Iskelet Robotun Tasarımı Ve Denetimi,” 2017. Accessed: 00, 2020. [Online]. Available: https://app.trdizin.gov.tr/publication/project/detail/TVRneU5qUTA.