ŞERİT TESPİTİ VE ŞERİT TAKİBİ: ALGORİTMA GELİŞTİRME, PROTOTİP UYGULAMASI VE DEĞERLENDİRME

Date

2018-12-31

Author

Schmidt, Klaus Verner

Metadata

Show full item record

This work is licensed under a Creative Commons Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International License.

Item Usage Stats

1602
views

0
downloads

Proje kapsamında, daha önce kullanılmamış bir yöntem ile görüntü temelli şerit tespitinin yapılması ve görüntü verileri ile LİDAR verilerinin füzyonu gerçekleştirilerek kontrol algoritmaları için geribesleme bilgilerinin gürbüzlüğünün artırılması, bunun yanında otonom araçları şeritte tutmak için yenilikçi bir kontrolcünün tasarlanması amaçlanmaktadır. Projenin birinci özgün katkısı mesafe sensörü, LİDAR ve kameraya dayalı yeni bir ADAS sensör işleme modülüdür. Projede görüntü verileri ile LİDAR verilerinin füzyonu yapılarak daha gürbüz şerit tespit ve takibinin yapılması öngörülmektedir. Projenin ikinci özgün katkısı yeni bir şerit takibi algoritmasıdır. Yeni bir (Linear parameter varying -LPV) modeli kullanılarak yenilikçi, kararlılık garantili bir LPV-kontrolcü tasarım yöntemi geliştirilecektir. Bu algoritmalar, gerçekçi bir model araç platformu üzerinde gömülü donanım ve yazılım kullanılarak gerçekleştirilecek ve detaylı başarım incelemesi yapılacaktır.Proje çıktıları saygın dergilerde yayınlayabilecek makaleler ve bildiriler olacaktır. Bunun yanısıra yeni akademik ve endüstriyel projeler oluşturulabilecektir. Doç. Dr. Klaus Schmidt ODTÜ Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümünde Eylül 2017’den itibaren çalışmaya başlamış yeni bir öğretim üyesidir. Proje kapsamında alınan malzemeler yürütücünün ana araştırma konularından birisi olan araç dinamiği ve kontrolu, otonom araçlar ve ileri sürüş destek sistemleri konusundan yaptığı/yapacağı çalışmalar için elzemdir.

Subject Keywords

Örüntü Tanıma ve Görüntü İşleme, Robotik, Analiz ve Sentez Yöntemleri, Benzetim(Simülasyon), Modelleme ve Tanıma, Denetleyiciler, Doğrusal Olamayan Kontrol Sistemleri, Kararlılık, Matematiksel Teknikler, Zaman Bağımlı Sistemler

URI

https://hdl.handle.net/11511/58988

Collections

Department of Electrical and Electronics Engineering, Project and Design

Suggestions

OpenMETU
Core

Bir Tepki Tekerleği Tasarımı ile Bacaklı Bir Robotun Dinamik Hareketleri Sırasındaki Dengesinin Arttırılması Saranlı, Afşar(2015-12-31) Teklif ettiğimiz proje kapsamında, daha önceden tamamladığımızTübitak projelerinin sonuçlarından yola çıkarak, bacaklı robotlarınhızlı ve dinamik hareketleri sırasında ortaya çıkan salınımlarınbir tepki tekerleği tasarım ve kontrolu vasıtasıyla azaltılması ve bu yolla özellikle platform üzerindeki sabit kameralarınveri alım süreçlerinin iyileştirilmesi hedeflenmektedir. Proje kapmsamında yapılacak çalışmalar ile yeni bir Tübitak proje teklifi şekillendirilecektir. Bu çalışmalar kapsamında önceliklebozucu iş...
INS ve Çeşitli Algılayıcıların Entegrasyonu ile Otomatik Mağara içi Üç-Boyut Haritalanması Leloğlu, Uğur Murat; Aktar, Özge(2016-12-31) GPS gibi mutlak konum bilgisi veren bir algılayıcı olmaması durumunda, belirli bir ortamda dolaşarak yapılan ölçümlerden ortamın haritasını çıkarma probleminin (kısaca SLAM, Simultaneous Localization and Mapping) çeşitli çözümleri önerilmiştir. Diğer taraftan, mağara boşluklarının haritalanması genellikle bilinen bir noktadan elle aşamalı olarak yapılan ölçümlerin etrafına elle ayrıntıların çizilmesi suretiyle yapılmaktadır. İşlemin otomatikleştirilmesi SLAM’e benzemekle birlikte, mağaraların üç-boyutlu çok...
Çok-Kipli Analiz ile Birinci Şahıs Eylem Kestirimi Temizel, Alptekin; Öngün, Cihan(2015-12-31) Projenin amacı bir kişinin eylemlerinin kişi üzerinde bulunan bir kameradan alınan birinci şahıs (first person/egocentric) video görüntüleri ve akıllı telefon algılayıcılarından toplanan veriler kullanılarak kestirilmesidir. Bir ya da birden fazla insanın eylemlerinin kestirilmesi (human activity recognition) üzerine yapılmış olan çalışmaların odağı temel olarak kişiye doğru bakan bir kamera yardımıyla bir insanın yaptığı eylemler (koşma, düşme, vurma, dans etme vb.), spor videolarının açımlanması (annotati...
Yerel Voksel Ağları ile Beyin Sinyalleri Kullanarak Bilişsel Süreçlerin Modellenmesi ve Otomatik Olarak Sınıflandırılması Yarman Vural, Fatoş Tunay; Ekmekci, Ömer; Firat, Orhan; Aksan, Emre(2014-12-31) Bu projenin amacı, FMRG verisi kullanılarak, beyinde bilişsel süreçler sırasında işlenen bilgi ve işlem tiplerini tanıyabilen ve birbirinden ayırt etmeyi öğrenebilen bir makine öğrenme algoritması geliştirmektir. Üç seneye yayılarak devam edecek olan projede; kısa süreli bellek modellemesi üzerindeki bilişsel süreçleri inceleyen FMRG deneyi gerçekleştirilecek ve bu deney sonucu elde edilecek olan FMRG verileri kullanılarak deneydeki zihinsel süreçlerin modellenmesi ve sınıflanması için algoritmalar geliştir...
Küresel tekerlekli mobil robotlarda denge, yörünge kontrolü ve yol planlaması Saranlı, Uluç(2015-12-31) Geleneksel tekerlekli mobil robotların insanların varolduğu ortamlarda rahat ve kıvrak bir şekilde hareketleri, ağır yapıları ve hızlı davranışlarda denge kaybı yaşama olasılıkları sebebiyle zorluklar içermektedir. Bu kapsamdaki problemleri çözebilmek için yakın geçmişte yeni bir hareketlilik biçimi olarak küresel bir tekerlek üzerinde kendilerini dengeleyen Ballbot robot platformları öne sürülmüştür. Bu platformlar holonomik olmayan dinamikleri ve tamamı doğrudan kontrol edilemeyen serbestlik dereceleri se...

Citation Formats

K. V. Schmidt, “ŞERİT TESPİTİ VE ŞERİT TAKİBİ: ALGORİTMA GELİŞTİRME, PROTOTİP UYGULAMASI VE DEĞERLENDİRME,” 2018. Accessed: 00, 2020. [Online]. Available: https://hdl.handle.net/11511/58988.