Küresel tekerlekli mobil robotlarda denge, yörünge kontrolü ve yol planlaması

Date

2015-12-31

Author

Saranlı, Uluç

Metadata

Show full item record

This work is licensed under a Creative Commons Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International License.

Item Usage Stats

9
views

0
downloads

Geleneksel tekerlekli mobil robotların insanların varolduğu ortamlarda rahat ve kıvrak bir şekilde hareketleri, ağır yapıları ve hızlı davranışlarda denge kaybı yaşama olasılıkları sebebiyle zorluklar içermektedir. Bu kapsamdaki problemleri çözebilmek için yakın geçmişte yeni bir hareketlilik biçimi olarak küresel bir tekerlek üzerinde kendilerini dengeleyen Ballbot robot platformları öne sürülmüştür. Bu platformlar holonomik olmayan dinamikleri ve tamamı doğrudan kontrol edilemeyen serbestlik dereceleri sebebiyle bünyelerinde çözülmemiş birçok bilimsel problemi barındırmaktadır. Bu proje kapsamında bu tür platformların üç boyutta yeterli hassasiyette modelleri geliştirilecek, tasarlanıp yapılacak olan deneysel bir platform üzerinde bu modelin doğrulamasına başlanılarak model tabanlı hassas hareket ve kontrol planlama algoritmaları için gerekli zemin hazırlanacaktır. Proje sonucunda çalışır bir Ballbot platformu vebuna uygulanabilecek bir modelin ortaya çıkması beklenmektedir.

Subject Keywords

Robotik, Benzetim(Simülasyon) ve Modelleme, Doğrusal Olamayan Kontrol Sistemleri

URI

https://hdl.handle.net/11511/61906

Collections

Department of Computer Engineering, Project and Design