Küresel tekerlekli mobil robotlarda denge, yörünge kontrolü ve yol planlaması

Date

2015-12-31

Author

Saranlı, Uluç

Metadata

Show full item record

This work is licensed under a Creative Commons Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International License.

Item Usage Stats

245
views

0
downloads

Geleneksel tekerlekli mobil robotların insanların varolduğu ortamlarda rahat ve kıvrak bir şekilde hareketleri, ağır yapıları ve hızlı davranışlarda denge kaybı yaşama olasılıkları sebebiyle zorluklar içermektedir. Bu kapsamdaki problemleri çözebilmek için yakın geçmişte yeni bir hareketlilik biçimi olarak küresel bir tekerlek üzerinde kendilerini dengeleyen Ballbot robot platformları öne sürülmüştür. Bu platformlar holonomik olmayan dinamikleri ve tamamı doğrudan kontrol edilemeyen serbestlik dereceleri sebebiyle bünyelerinde çözülmemiş birçok bilimsel problemi barındırmaktadır. Bu proje kapsamında bu tür platformların üç boyutta yeterli hassasiyette modelleri geliştirilecek, tasarlanıp yapılacak olan deneysel bir platform üzerinde bu modelin doğrulamasına başlanılarak model tabanlı hassas hareket ve kontrol planlama algoritmaları için gerekli zemin hazırlanacaktır. Proje sonucunda çalışır bir Ballbot platformu vebuna uygulanabilecek bir modelin ortaya çıkması beklenmektedir.

Subject Keywords

Robotik, Benzetim(Simülasyon) ve Modelleme, Doğrusal Olamayan Kontrol Sistemleri

URI

https://hdl.handle.net/11511/61906

Collections

Department of Computer Engineering, Project and Design

Suggestions

OpenMETU
Core

Bir Tepki Tekerleği Tasarımı ile Bacaklı Bir Robotun Dinamik Hareketleri Sırasındaki Dengesinin Arttırılması Saranlı, Afşar(2015-12-31) Teklif ettiğimiz proje kapsamında, daha önceden tamamladığımızTübitak projelerinin sonuçlarından yola çıkarak, bacaklı robotlarınhızlı ve dinamik hareketleri sırasında ortaya çıkan salınımlarınbir tepki tekerleği tasarım ve kontrolu vasıtasıyla azaltılması ve bu yolla özellikle platform üzerindeki sabit kameralarınveri alım süreçlerinin iyileştirilmesi hedeflenmektedir. Proje kapmsamında yapılacak çalışmalar ile yeni bir Tübitak proje teklifi şekillendirilecektir. Bu çalışmalar kapsamında önceliklebozucu iş...
Ritmik Bir Davranışının Sistem Tanımlaması ve Analizi Ankaralı, Mustafa Mert(2018-12-31) Bu araştırma projesinin uzun vadeli amacı, insanlarda sinir sisteminin ritmik davranışları nasıl kontrol ettiğini ve bu davranışlar altında yatan temel kuralları keşfetmektir. Talep edilen sure içeresindeki kısa vadeli hedefi ise modelleme ve hesaplamalı analizler ile yeni deney paradigmaları geliştirerek ritmik motor kontrolünün irdelenmesidir. Teknik olarak ele alırsak proje deki ana yaklaşımımız yapısını tam olarak bilmediğimiz kararlı ve gürbüz bir dinamik sistemin (insan davranışı), sistem tanımlamasın...
ŞERİT TESPİTİ VE ŞERİT TAKİBİ: ALGORİTMA GELİŞTİRME, PROTOTİP UYGULAMASI VE DEĞERLENDİRME Schmidt, Klaus Verner(2018-12-31) Proje kapsamında, daha önce kullanılmamış bir yöntem ile görüntü temelli şerit tespitinin yapılması ve görüntü verileri ile LİDAR verilerinin füzyonu gerçekleştirilerek kontrol algoritmaları için geribesleme bilgilerinin gürbüzlüğünün artırılması, bunun yanında otonom araçları şeritte tutmak için yenilikçi bir kontrolcünün tasarlanması amaçlanmaktadır. Projenin birinci özgün katkısı mesafe sensörü, LİDAR ve kameraya dayalı yeni bir ADAS sensör işleme modülüdür. Projede görüntü verileri ile LİDAR verilerin...
Loss Of Intrinsic Qualities Of Urban Form And Local Social Processes In The Face Of Globalisation: Case Of Karachi’s Old Town Ahmed, Suneela (Middle East Technical University, Faculty of Architecture, 2020) In their aspiration to imitate cities of the west, many cities in the context of the developing world blindly copy the built form being constructed in other contexts, irrespective of the fact that this imitation may lead to creation of built form which may not be climatically, socially and economically relevant. As a certain type of building is supposed to represent modernism and the future, thus this exercise of copy pasting continues. This practice is evident in all major cities of Pakistan. At ground rea...
Askeri Eğitimde İlk Yardım Tekniklerinin Öğretilmesi Amaçlı Oyunlaştırılmış Mobil Platform Karagöz, Pınar; Dalgıç, Ceylan; Sürer, Elif(2017-12-31) Savaş koşullarında oluşan yaralanmalarda dakikalar içinde yapılacak doğru tıbbi müdahale hayat kurtarıcı olurken, etkin müdahalenin gecikmesi ölümle sonuçlanabilmektedir. Bu müdahalenin kişinin kendisi ya da en yakınındaki silah arkadaşı tarafından başlatılması, timlerde görevli sağlık personeli tarafından sürdürülerek, yaralının kesin tedaviyi alacağı merkeze nakline kadar devam ettirilmesi esastır. Bu sürecin etkin bir şekilde yürütülebilmesi için tüm askerlerin temel ilk yardım becerilerine sahip olmalar...

Citation Formats

U. Saranlı, “Küresel tekerlekli mobil robotlarda denge, yörünge kontrolü ve yol planlaması,” 2015. Accessed: 00, 2020. [Online]. Available: https://hdl.handle.net/11511/61906.