Küresel tekerlekli mobil robotlarda denge, yörünge kontrolü ve yol planlaması

2015-12-31
Geleneksel tekerlekli mobil robotların insanların varolduğu ortamlarda rahat ve kıvrak bir şekilde hareketleri, ağır yapıları ve hızlı davranışlarda denge kaybı yaşama olasılıkları sebebiyle zorluklar içermektedir. Bu kapsamdaki problemleri çözebilmek için yakın geçmişte yeni bir hareketlilik biçimi olarak küresel bir tekerlek üzerinde kendilerini dengeleyen Ballbot robot platformları öne sürülmüştür. Bu platformlar holonomik olmayan dinamikleri ve tamamı doğrudan kontrol edilemeyen serbestlik dereceleri sebebiyle bünyelerinde çözülmemiş birçok bilimsel problemi barındırmaktadır. Bu proje kapsamında bu tür platformların üç boyutta yeterli hassasiyette modelleri geliştirilecek, tasarlanıp yapılacak olan deneysel bir platform üzerinde bu modelin doğrulamasına başlanılarak model tabanlı hassas hareket ve kontrol planlama algoritmaları için gerekli zemin hazırlanacaktır. Proje sonucunda çalışır bir Ballbot platformu vebuna uygulanabilecek bir modelin ortaya çıkması beklenmektedir.

Suggestions

Bir Tepki Tekerleği Tasarımı ile Bacaklı Bir Robotun Dinamik Hareketleri Sırasındaki Dengesinin Arttırılması
Saranlı, Afşar(2015-12-31)
Teklif ettiğimiz proje kapsamında, daha önceden tamamladığımızTübitak projelerinin sonuçlarından yola çıkarak, bacaklı robotlarınhızlı ve dinamik hareketleri sırasında ortaya çıkan salınımlarınbir tepki tekerleği tasarım ve kontrolu vasıtasıyla azaltılması ve bu yolla özellikle platform üzerindeki sabit kameralarınveri alım süreçlerinin iyileştirilmesi hedeflenmektedir. Proje kapmsamında yapılacak çalışmalar ile yeni bir Tübitak proje teklifi şekillendirilecektir. Bu çalışmalar kapsamında önceliklebozucu iş...
Ritmik Bir Davranışının Sistem Tanımlaması ve Analizi
Ankaralı, Mustafa Mert(2018-12-31)
Bu araştırma projesinin uzun vadeli amacı, insanlarda sinir sisteminin ritmik davranışları nasıl kontrol ettiğini ve bu davranışlar altında yatan temel kuralları keşfetmektir. Talep edilen sure içeresindeki kısa vadeli hedefi ise modelleme ve hesaplamalı analizler ile yeni deney paradigmaları geliştirerek ritmik motor kontrolünün irdelenmesidir. Teknik olarak ele alırsak proje deki ana yaklaşımımız yapısını tam olarak bilmediğimiz kararlı ve gürbüz bir dinamik sistemin (insan davranışı), sistem tanımlamasın...
ŞERİT TESPİTİ VE ŞERİT TAKİBİ: ALGORİTMA GELİŞTİRME, PROTOTİP UYGULAMASI VE DEĞERLENDİRME
Schmidt, Klaus Verner(2018-12-31)
Proje kapsamında, daha önce kullanılmamış bir yöntem ile görüntü temelli şerit tespitinin yapılması ve görüntü verileri ile LİDAR verilerinin füzyonu gerçekleştirilerek kontrol algoritmaları için geribesleme bilgilerinin gürbüzlüğünün artırılması, bunun yanında otonom araçları şeritte tutmak için yenilikçi bir kontrolcünün tasarlanması amaçlanmaktadır. Projenin birinci özgün katkısı mesafe sensörü, LİDAR ve kameraya dayalı yeni bir ADAS sensör işleme modülüdür. Projede görüntü verileri ile LİDAR verilerin...
Loss Of Intrinsic Qualities Of Urban Form And Local Social Processes In The Face Of Globalisation: Case Of Karachi’s Old Town
Ahmed, Suneela (Middle East Technical University, Faculty of Architecture, 2020)
In their aspiration to imitate cities of the west, many cities in the context of the developing world blindly copy the built form being constructed in other contexts, irrespective of the fact that this imitation may lead to creation of built form which may not be climatically, socially and economically relevant. As a certain type of building is supposed to represent modernism and the future, thus this exercise of copy pasting continues. This practice is evident in all major cities of Pakistan. At ground rea...
Stochastic analysis and adaptive control studies in legged systems
Er, Güner Dilşad; Ankaralı, Mustafa Mert; Saranlı, Uluç; Department of Electrical and Electronics Engineering (2022-6-7)
Underactuated legged robots depict highly nonlinear and complex dynamical behaviors that create significant challenges in accurately modeling system dynamics using both first principles and system identification approaches. Hence, the design of stabilizing controllers becomes more challenging due to inaccurate modeling. Suppose physical parameters on mathematical models have miscalibrations due to uncertainty in identifying and modeling processes. In that case, designed controllers could perform poorly or e...
Citation Formats
U. Saranlı, “Küresel tekerlekli mobil robotlarda denge, yörünge kontrolü ve yol planlaması,” 2015. Accessed: 00, 2020. [Online]. Available: https://hdl.handle.net/11511/61906.