Yapay Sinir Ağı Tabanlı Adaptif Kontrolcüler İle İnsansız Hava Aracı Kontrolü

Date

2013-11-22

Author

Kutay, Ali Türker

Metadata

Show full item record

This work is licensed under a Creative Commons Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International License.

Item Usage Stats

259
views

0
downloads

Bu projede yapay sinir ağları tabanlı adaptif kontrolcülerin altı hareket serbestlik dereceli (6- DOF) uçuşa uyarlanması konusunda bir araştırma önerilmektedir. Teorik olarak geliştirilecek kontrol yöntemlerinin deneysel olarak test edilmesi hedeflenmektedir. Bu amaçla iç mekanlarda uçabilen, gerekli tüm donanım ve yazılımları ile kullanıma hazır dört rotorlu bir helikopter kullanılacaktır. Önerilen sistem geliştirilen kontrol algoritmalarının programlanarak direk araç üzerinde kullanılabilmesine imkan tanımaktadır. Bu sayede test platformu oluşturması için gerekli donanım ve yazılım işleri ortadan kalkacağı ve esas araştırılması hedeflenen konularak odaklanabilmenin mümkün olacağı değerlendirilmektedir. Dört rotorlu helikopterler doğal olarak kararsız dinamiklere sahip araçlardır. Önerilen araç ek olarak minyatür yapısı ile kontrol edilmesi oldukça zor bir araçtır. Ancak bu özellikleri başarılı kontrol algoritmaları ile kullanıldığında dar alanlarda yüksek performanslı manevralar yapabilme kabiliyetine dönüşebilmektedir. Klasik uçuş kontrol yöntemlerinde araç dinamiğinin farklı uçuş rejimleri için doğrusallaştırılması, doğrusal (longitudinal) ve yanal (lateral) hareketin bağımsız varsayılması gibi kontrol tasarımını basitleştirmeye yönelik varsayımlar yapılmaktadır. Adaptif kontrolcüler ile bu varsayımların rahatlatılması ve sonuç olarak daha hızlı manevraların yapılabilmesi hedeflenmektedir. Projede klasik otopilot algoritmalarının yetersiz kaldığı durumlar için performansı arttırmaya yönelik adaptif yöntemlerin incelenmesi ve elde edilecek performans kazanımlarının uçuş testleri ile gösterilmesi hedeflenmektedir.

Subject Keywords

Matematik, Teknolojik Bilimler (Mühendislikler)

URI

https://hdl.handle.net/11511/61813

Collections

Department of Aerospace Engineering, Project and Design

Suggestions

OpenMETU
Core

Türkiye’deki Yapı Stoku Özelliklerine Bağlı Deprem Sigortası ve Reasürans Primi Değerlendirmesi Kestel, Sevtap Ayşe; Şimşek, Meral; Yıldırım Külekci, Bükre; Yakut, Ahmet(2015-12-31) Bu projenin amacı amacı belirli sigorta bedeli ve prim değerleri hesaplanmış olan sivil poliçeler bazında etkinliğinin ölçülmesi amacıyla, deprem sigortası portföyünde yer alan riskleri minimize eden parametrelerin belirlenmesidir. Belirlenen poliçelere ait bilgiler ve hasar davranışları kullanılarak, zararlılık derecelendirmesi yapılması, etki analizi çerçevesinde prim alt yapısını oluşturacak kırılganlık eğrileri bina yapı ve diğer özellikler detayına göre hesaplanarak, sismik bölge etkisinin bina, ve bö...
LCD KODLAR CIS KODLAR VE YAN-KANAL ATAKLAR Özbudak, Ferruh; Tekin, Eda(2015-12-31) Kodlar, özellikle matematiksel altyapılarının zenginliği açısından doğrusal olanlar, dijital iletişimde merkezi bir rol oynar. Son zamanlarda kodların, hassas cihazlar tarafından, özellikle yan-kanal ataklarına (side-channel attacks (SCA)) ya da müdahalesiz arıza ataklarına karşı işlenmiş bilgi güvenliğini geliştirmeye yardımcı olduğu gösterilmiştir. LCD kodlar ve CIS kodlar bu ataklara karşı yazılan algoritmalarda kullanılmaktadır.
Genetik algoritma ile akiferlerde tuzlu su girişiminin kontrolünün optimizasyonu Aksoy, Ayşegül; Çelebi, Emrehan Berkay(2018-12-31) Bu çalışmada gerçek saha uygulamalarından elde edilecek literatür verileri ile oluşturulacak hipotetik bir saha için tuzlu su girişimini engellemeye odaklı bir optimizasyon modeli oluşturulacaktır. Bu modelin amacı minimum maliyetle tuzlu su girişiminin engellenmesi olacaktır. Sahada farklı kullanımlar için akiferden su çekimi ve tuzlu su girişimini engellemek için geri kazanılmış suların akifere enjeksiyonu göz önünde bulundurulacaktır. Enjekte edilen geri kazanılmış suyun akifer su kalitesini önemli ölçüd...
Polimer ve Polimer Kompozitlerin Üç Boyutlu (3D) Baskı Yöntemi ile Üretilmesi Özkan, Necati; Bayram, Göknur(2018-12-31) Günümüzde ekleyerek üretmenin en yaygın formu termoplastik filamentlerin 3 boyutlu nesne üretiminde ana malzeme olarak kullanımına dayanan Eriyik Yığma Modellemedir (Fused Deposition Modeling- FDM). “Fused Deposition Modeling” tekniği düşük fiyatlı baskı cihazları ve termoplastik malzemeler ile endüstriyel üretim için de uygun bir seçim olarak gösterilmektedir. Bu yöntemde, camsı geçiş sıcaklığı yada erime sıcaklığı üzerinde olan termoplastik polimer filamenti obje geometrisini simule edecek şekilde hareke...
Boya Duyarli Esnek Günes Gözelerinin Üretimi ve Gelistirilmesi Özenbaş, Ahmet Macit; Içli, Kerem Çağatay(2013-12-31) Proje kapsaminda boya duyarli günes gözelerinde PEN ve PET gibi polimer ve saydam altliklarin kullanilabilirliklerinin arastirilmasi amaçlanmaktadir. Boya Duyarli Esnek Günes Gözeleri’nin istenen uygulamalari giysilerin, çantalarin, cep telefonlarinin, mutfak esyalarinin üstüne entegre edilmesi ya da aksesuar olarak kullanilmasidir. Dolayisiyla, PEN ve PET gibi polimer ve saydam yüzeyler istenen esneklik ve optik özellikleri karsilamak için incelenecektir. Saydam ve esnek polimer tabanlarla bu günes gözeler...

Citation Formats

A. T. Kutay, “Yapay Sinir Ağı Tabanlı Adaptif Kontrolcüler İle İnsansız Hava Aracı Kontrolü,” 2013. Accessed: 00, 2020. [Online]. Available: https://hdl.handle.net/11511/61813.