Hide/Show Apps

Yüksek Hassasiyetli Hibrit Robotik Çapak Alma Sistemi Geliştirilmesi

Çapak giderme islemi için robotik yöntemler gelistirmeye yönelik projemizde ?çapak alma/taslama sürecinin modellenmesi?, ?çapak gidermeye yönelik kontrol sistemlerigelistirilme-si?, ?çapak gidermeye yönelik yörünge planlaması? ve ?gelistirilen yöntemlerinrobotik deney sistemleri üzerinde test edilmesi? ana baslıkları altındaki çalısmalar yeralmıstır. Öte yandan; bir endüstriyel robota uç-eyleyici olarak takılan bir paralel robottanolusan özel bir yapılandır-ma için insan kolu ve eli analojisi yapıldıgında çapak almakonusunda uzman insanların kol ve el hareketlerinin bu çalısmada kullanılabilmesi için?hareket primitifleri? ismi verilen yöntem üzerinde çalısılmıstır.?Seri robotlarla taslama/çapak alma? sistemlerinde ?esneme? problemi bulunmaktadır. Buse-beple, ?taslama/çapak alma sürecinin modellenmesi? konusunda taslama kuvvetlerininmodel-lenmesine yogunlasılmıstır. Bu baglamda ?penetrasyon testleri? ismi verilen özgün birçalısma yapılmıstır. Çalısmayı yaparken ?deney tasarımı? teknikleri kullanılmıstır.Penetrasyon deney-leri sonucunda önce ?Yapay Sinir Agları? sonra ise enerji yöntemlerineodaklanılmıstır. Tasla-ma ucunun esnemesinin kestirilmesi ve taslama esnasında gereklidüzeltmelerin yapılmasına yönelik bir çalısmada klasik mukavemet yaklasımıyla kontrolsistemlerinin kompanzasyon kabiliyeti birlestirilmistir.Optimal ve parçanın kenarlarına yönelik bir yörünge planlamasından farklı olarak bölgeselyörünge planlamasında yörüngede isleme esnasında yapılması gereken degisiklikler almaçlardan(algılayıcılardan) elde edilen veriler ısıgında bulunmalıdır. Bunun baslıca sebebi isebah-sedilen esneme problemidir. Insanın tecrübe ve almaçları vasıtasıyla olusturdugu esnekyö-rüngelerin kaydedilmesi ve kullanılmasına yönelik matematiksel bir alt yapı olan ?hareketpri-mitifleri? incelenmis ve farklı çalısmalar yapılmıstır. Bu çalısmalarda sanal yaysönümleyici-kütle sistemi ile 1 ve 6 serbestlik dereceli Haptik cihaz kullanarak bilek hareketlerive becerile-ri modellenmis ve gelistirilmistir.Özel olarak üretilmis numuneler üzerinde istenilen miktarda ve profil seklini koruyacak sekildeyapılacak bir taslama islemi çapak alma islemine en benzer bir prototip problemdir. Buaçıdan, PID ve ?Bulanık Mantık? tabanlı bir kontrolcü gelistirilmistir. Numune yüzeyleriyardımcı bir ölçme deney sistemi ile taranıp önceki ve sonraki yüzey profilleri kıyaslanmıs veistatistiksel bir tabanda elde edilen basarılar incelenmistir. Öte yandan, yukarıda bahsedilenesneme prob-lemine yönelik ?taslama ucu esneme kompanzasyonu? ele alınmıs olupesnemeden kaynak-lanan açısal sapmalar elimine edilmistir.