YAPI GÖZLEM/KONTROLÜNDE KULLANILACAK OTONOM/YARI OTONOM ROBOTİK SİSTEMLER İÇİN NAVİGASYON ALGORİTMASININ GELİŞTİRİLMESİ

2016-12-31
Küçüksubaşi, Fatih
Özgenel, Çağlar Firat
Sorguç, Arzu
Orta Doğu Teknik Üniversitesi (ODTÜ) Kampüsü’ndeki yapıların zamanla yaşlanması ve yoğun kullanıma maruz kalması nedeniyle yapı kusurları gözle görülür hale gelmiş durumdadır. Bu bağlamda yerleşke yapılarının sürdürülebilirliği kapsamında yapılacak olan hızlı, sistematik ve son teknolojinin kullanılması ile yapısal sorunların tanılanması ve kataloglanması oldukça önemlidir. Bu projede, yapı gözlem/kontrol aşamalarında kullanılmak üzere yürütülmekte olan yüksek lisans ve doktora çalışmaları kapsamında, otonom/yarı otonom çalışan bir sistem için navigasyon yöntemi önerilmektedir. Bu yöntem yapı sağlığı izleme kapsamında tanılama işleminin kolaylaştırılması, hızlandırılması, sistematik hale getirilmesi; izleme/denetim aşamalarında rol alacak kişilerin güvenliğinin sağlanmasında ve bu aşamalarda insan hatasının en aza indirilmesinde önemli rol oyanayacaktır. Önerilen projeyle ortaya çıkacak sistemin pilot uygulaması ODTÜ Mimarlık Fakültesi binalarının çatlak, deformasyon gibi yapısal sorunların tespiti ve kataloglanmasıyla gerçekleştirilecektir. Bu bağlamda proje, ODTÜ Kampüsü’ndeki yapıların gözlem/kontrolü için bir ön çalışma niteliği de taşımaktadır.

Suggestions

Çok-Kipli Analiz ile Birinci Şahıs Eylem Kestirimi
Temizel, Alptekin; Öngün, Cihan(2015-12-31)
Projenin amacı bir kişinin eylemlerinin kişi üzerinde bulunan bir kameradan alınan birinci şahıs (first person/egocentric) video görüntüleri ve akıllı telefon algılayıcılarından toplanan veriler kullanılarak kestirilmesidir. Bir ya da birden fazla insanın eylemlerinin kestirilmesi (human activity recognition) üzerine yapılmış olan çalışmaların odağı temel olarak kişiye doğru bakan bir kamera yardımıyla bir insanın yaptığı eylemler (koşma, düşme, vurma, dans etme vb.), spor videolarının açımlanması (annotati...
INS ve Çeşitli Algılayıcıların Entegrasyonu ile Otomatik Mağara içi Üç-Boyut Haritalanması
Leloğlu, Uğur Murat; Aktar, Özge(2016-12-31)
GPS gibi mutlak konum bilgisi veren bir algılayıcı olmaması durumunda, belirli bir ortamda dolaşarak yapılan ölçümlerden ortamın haritasını çıkarma probleminin (kısaca SLAM, Simultaneous Localization and Mapping) çeşitli çözümleri önerilmiştir. Diğer taraftan, mağara boşluklarının haritalanması genellikle bilinen bir noktadan elle aşamalı olarak yapılan ölçümlerin etrafına elle ayrıntıların çizilmesi suretiyle yapılmaktadır. İşlemin otomatikleştirilmesi SLAM’e benzemekle birlikte, mağaraların üç-boyutlu çok...
YAPI DUVARLARININ NEFES ALMA NİTELİKLERİ VE İÇ HAVA KALİTESİNE ETKİLERİ: ÖLÇÜM VE DEĞERLENDİRME
Tavukçuoğlu, Ayşe; Güney, Bilge Alp; Saltık, Emine Nevin(2014-12-31)
Bu araştırma ile nefes alan yapı malzemelerinin binalarda iç ortam hava kalitesine ne ölçüde katkıda bulunabileceği incelenecektir. Bu kapsamda incelenecek olan yapı malzemeleri ve bunlardan oluşan duvar kesitlerinin nefes alma/hava geçirimlilik özellikleri ve bu özelliklerin yeterliği araştırılacaktır.Günümüz yapım teknolojisinde su ve su buharı sızdırmazlık ilkesi, sağlıksız iç ortam havası sorunlarına neden olmaktadır. Pencere ve kapı gibi açıklıkların doğramalarında hava sızdırmaz malzeme ve detay kesit...
İnsansız Hava ve Kara Araçları ile Gezinme
Kalkan, Sinan; Saranlı, Afşar(2018-12-31)
Hızla gelişen ve ucuzlayan teknoloji ile insansız hava ve yer robotları, artık sivil ve askeri amaçlar için çok yaygın kullanılmaya başlamıştır. Birbirini hareket, görev süresi, taşıma kapasitesi, görüş alanı gibi pek çok yönden tamamlayan bu iki robot türünün, farklı görevler için ortak ve birbirini tamamlar nitelikte kullanımı ise artık kaçınılmaz olmuştur.Bu projede, açık alanlarda insansız bir kara aracının (İKA) (i) belirli bir noktadan bir hedefe gitme ve (ii) belirli bir bölgede hedef bir nesneyi bul...
ŞERİT TESPİTİ VE ŞERİT TAKİBİ: ALGORİTMA GELİŞTİRME, PROTOTİP UYGULAMASI VE DEĞERLENDİRME
Schmidt, Klaus Verner(2018-12-31)
Proje kapsamında, daha önce kullanılmamış bir yöntem ile görüntü temelli şerit tespitinin yapılması ve görüntü verileri ile LİDAR verilerinin füzyonu gerçekleştirilerek kontrol algoritmaları için geribesleme bilgilerinin gürbüzlüğünün artırılması, bunun yanında otonom araçları şeritte tutmak için yenilikçi bir kontrolcünün tasarlanması amaçlanmaktadır. Projenin birinci özgün katkısı mesafe sensörü, LİDAR ve kameraya dayalı yeni bir ADAS sensör işleme modülüdür. Projede görüntü verileri ile LİDAR verilerin...
Citation Formats
F. Küçüksubaşi, Ç. F. Özgenel, and A. Sorguç, “YAPI GÖZLEM/KONTROLÜNDE KULLANILACAK OTONOM/YARI OTONOM ROBOTİK SİSTEMLER İÇİN NAVİGASYON ALGORİTMASININ GELİŞTİRİLMESİ,” 2016. Accessed: 00, 2020. [Online]. Available: https://hdl.handle.net/11511/58923.