Date

2016-12-31

Author

Leloğlu, Uğur Murat
Aktar, Özge

Metadata

Show full item record

This work is licensed under a Creative Commons Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International License.

Item Usage Stats

297
views

0
downloads

Cite This

GPS gibi mutlak konum bilgisi veren bir algılayıcı olmaması durumunda, belirli bir ortamda dolaşarak yapılan ölçümlerden ortamın haritasını çıkarma probleminin (kısaca SLAM, Simultaneous Localization and Mapping) çeşitli çözümleri önerilmiştir. Diğer taraftan, mağara boşluklarının haritalanması genellikle bilinen bir noktadan elle aşamalı olarak yapılan ölçümlerin etrafına elle ayrıntıların çizilmesi suretiyle yapılmaktadır. İşlemin otomatikleştirilmesi SLAM’e benzemekle birlikte, mağaraların üç-boyutlu çok karmaşık bir yapıda olması ve ölçümlerin alındığı yolun serbest olarak seçilememesi nedeniyle çok daha zordur. Ayrıca, donanımın zor şartlarda (soğuk, nem ve çamur) çalışabilmesi ve düşük maliyetli olması da gerekir. Projede, mümkün olduğu kadar Ardiuno tabanlı ana kart ve çevresel birimler kullanılarak elde edilen ölçümlerin işlenmesi ile mağara ortamının üç-boyutlu modellenmesi hedeflenmektedir. Jiroskop, ivmeölçer, manyetometre gibi cihazın konumunu bulan temel ölçüm aletleri yanında lazer mesafe ölçer ve kızılötesi mesafe ölçer, ToF kamera gibi çevreyi tarayan aletler de kullanılacaktır. Karanlıktan ötürü yakın mesafeler hariç kamera kullanılamaması, nirengi olarak kullanılabilecek belirgin ve kolay ayrılabilir şekillerin olmasının garantilenememesi ve derinlik ölçümlerinin yeterince sık olmaması problemi zorlaştırmaktadır. Bu nedenle, belirli noktalara tekrar dönme ve geleneksel yöntemlerle ölçülmüş referans noktalar kullanma gibi teknikler çözüme entegre edilecektir.

Subject Keywords

Robotik, Sinyal İşleme, Örüntü Tanıma ve Görüntü İşleme

URI

https://hdl.handle.net/11511/62007

Collections

Graduate School of Natural and Applied Sciences, Project and Design