INS ve Çeşitli Algılayıcıların Entegrasyonu ile Otomatik Mağara içi Üç-Boyut Haritalanması

2016-12-31
Leloğlu, Uğur Murat
Aktar, Özge
GPS gibi mutlak konum bilgisi veren bir algılayıcı olmaması durumunda, belirli bir ortamda dolaşarak yapılan ölçümlerden ortamın haritasını çıkarma probleminin (kısaca SLAM, Simultaneous Localization and Mapping) çeşitli çözümleri önerilmiştir. Diğer taraftan, mağara boşluklarının haritalanması genellikle bilinen bir noktadan elle aşamalı olarak yapılan ölçümlerin etrafına elle ayrıntıların çizilmesi suretiyle yapılmaktadır. İşlemin otomatikleştirilmesi SLAM’e benzemekle birlikte, mağaraların üç-boyutlu çok karmaşık bir yapıda olması ve ölçümlerin alındığı yolun serbest olarak seçilememesi nedeniyle çok daha zordur. Ayrıca, donanımın zor şartlarda (soğuk, nem ve çamur) çalışabilmesi ve düşük maliyetli olması da gerekir. Projede, mümkün olduğu kadar Ardiuno tabanlı ana kart ve çevresel birimler kullanılarak elde edilen ölçümlerin işlenmesi ile mağara ortamının üç-boyutlu modellenmesi hedeflenmektedir. Jiroskop, ivmeölçer, manyetometre gibi cihazın konumunu bulan temel ölçüm aletleri yanında lazer mesafe ölçer ve kızılötesi mesafe ölçer, ToF kamera gibi çevreyi tarayan aletler de kullanılacaktır. Karanlıktan ötürü yakın mesafeler hariç kamera kullanılamaması, nirengi olarak kullanılabilecek belirgin ve kolay ayrılabilir şekillerin olmasının garantilenememesi ve derinlik ölçümlerinin yeterince sık olmaması problemi zorlaştırmaktadır. Bu nedenle, belirli noktalara tekrar dönme ve geleneksel yöntemlerle ölçülmüş referans noktalar kullanma gibi teknikler çözüme entegre edilecektir.

Suggestions

Yerel Voksel Ağları ile Beyin Sinyalleri Kullanarak Bilişsel Süreçlerin Modellenmesi ve Otomatik Olarak Sınıflandırılması
Yarman Vural, Fatoş Tunay; Ekmekci, Ömer; Firat, Orhan; Aksan, Emre(2014-12-31)
Bu projenin amacı, FMRG verisi kullanılarak, beyinde bilişsel süreçler sırasında işlenen bilgi ve işlem tiplerini tanıyabilen ve birbirinden ayırt etmeyi öğrenebilen bir makine öğrenme algoritması geliştirmektir. Üç seneye yayılarak devam edecek olan projede; kısa süreli bellek modellemesi üzerindeki bilişsel süreçleri inceleyen FMRG deneyi gerçekleştirilecek ve bu deney sonucu elde edilecek olan FMRG verileri kullanılarak deneydeki zihinsel süreçlerin modellenmesi ve sınıflanması için algoritmalar geliştir...
Çok-Kipli Analiz ile Birinci Şahıs Eylem Kestirimi
Temizel, Alptekin; Öngün, Cihan(2015-12-31)
Projenin amacı bir kişinin eylemlerinin kişi üzerinde bulunan bir kameradan alınan birinci şahıs (first person/egocentric) video görüntüleri ve akıllı telefon algılayıcılarından toplanan veriler kullanılarak kestirilmesidir. Bir ya da birden fazla insanın eylemlerinin kestirilmesi (human activity recognition) üzerine yapılmış olan çalışmaların odağı temel olarak kişiye doğru bakan bir kamera yardımıyla bir insanın yaptığı eylemler (koşma, düşme, vurma, dans etme vb.), spor videolarının açımlanması (annotati...
Elektron Mikroskop Tomografisi Görüntülerinde Mitokondri Tespiti ve Bölütlemesi
Mumcuoğlu, Ünal Erkan(2014-12-31)
Mitokondrinin Geçirimli Elektron Mikroskobu (Tranmission Electron Microscope - TEM) görüntüleri kullanarak otomatik tespiti ve bölütlemesi üzerine yapılan çalışmaların kökeninde mitokondrinin fiziksel özellikleri ile hastalıklar arasındaki ilişkisini araştıran klinik çalışmalar yatmaktadır. Günümüzde mitokondrinin yapısında oluşan değişiklikleri sayısal olarak araştıran çalışmalarda görüntüler elle bölütlenmektedir. Bu konudaki az sayıda otomatik algoritma geliştirme çalışması ise, daha kolay sayılabilecek ...
İnsansız Hava ve Kara Araçları ile Gezinme
Kalkan, Sinan; Saranlı, Afşar(2018-12-31)
Hızla gelişen ve ucuzlayan teknoloji ile insansız hava ve yer robotları, artık sivil ve askeri amaçlar için çok yaygın kullanılmaya başlamıştır. Birbirini hareket, görev süresi, taşıma kapasitesi, görüş alanı gibi pek çok yönden tamamlayan bu iki robot türünün, farklı görevler için ortak ve birbirini tamamlar nitelikte kullanımı ise artık kaçınılmaz olmuştur.Bu projede, açık alanlarda insansız bir kara aracının (İKA) (i) belirli bir noktadan bir hedefe gitme ve (ii) belirli bir bölgede hedef bir nesneyi bul...
Uzaktan Algılamalı Görüntülerde Detaylı Nesne Tanıma için Çok Kaynaklı Derin Öğrenme
Cinbiş, Ramazan Gökberk(2018-12-31)
Uzaktan algılamada nesne tanıma probleminde geleneksel olarak birbirinden çok farklı karakteristiğe sahip nesne türlerinin birbirlerinden ayırt edilmesi üzerine durulmuştur. Uzaktan algılamadan elde edilebilecek anlamsal zenginlik, daha detaylı bir seviyede nesne tanıma probleminin ele alınmasıyla çok daha üst bir seviyeye getirilebilir. Ancak, geleneksel veri kümelerinde elde edilen mükemmele yakın sınıflandırmanın aksine, 40 ağaç türü üzerinde yürütülen detaylı ağaç sınıflandırma probleminde elde edilen s...
Citation Formats
U. M. Leloğlu and Ö. Aktar, “INS ve Çeşitli Algılayıcıların Entegrasyonu ile Otomatik Mağara içi Üç-Boyut Haritalanması,” 2016. Accessed: 00, 2020. [Online]. Available: https://hdl.handle.net/11511/62007.