Kompozit Esnek Yarım Daire Robot Bacaklarının Kuvvet-Esneme Modeli Deneysel Geçerlemesi ve Sistem Tanımlaması

Date

2018-12-31

Author

Saranlı, Afşar
Yazıcıoğlu, Yiğit

Metadata

Show full item record

This work is licensed under a Creative Commons Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International License.

Item Usage Stats

220
views

0
downloads

Bu proje kapsamında bir Tübitak projesi kapsamında geliştirmiş olduğumuz deneysel bacaklı robot platformumuz SensoRHex için geliştirilen bacak modellerinin 6-eksenli bir robot kol kullanımı ile geliştirilmesi, deneysel geçerlemesi ve parametre çıkarımları yapılacaktır. Bu amaçla geliştirilecek bir mekanik düzenek üzerine robot bacakları ayrı ayrı monte edilecek ve bilgisayar destekli deney kontrol arabirimi yoluyla programlanan robot kol esnek bacaklara kontrollu esnemeler uygulayacaktır. Ortaya çıkan hareketler ile kuvvetlerin yön ve genliğinin ölçülmesi yoluyla bacaklara ait kuvvet-esneme davranışı karakterize edilecektir. Modelde bazı iyileştirilmeler yapılması ve deneysel geçerlemesi, modelin bilimsel literatür ile paylaşılmasını mümkün kılacaktır.

Subject Keywords

Elektronik Devreler, Dağıtık Parametreli Sistemler, Eyleyiciler (Actuator) ve Son Kontrol Aygıtları, Matematiksel Teknikler, Mekatronik, Robotik

URI

https://hdl.handle.net/11511/58986

Collections

Department of Electrical and Electronics Engineering, Project and Design

Suggestions

OpenMETU
Core

Kompozit Sistemler İle Temellerin Sismik İzolasyonu Çokça, Erdal(2011-12-31) Proje kapsamında, temelinin altından, sismik etkileri izole etmesi için tasarlanan özel bir yöntem kullanılarak izole edilmiş bir yapı modeline sarsma tablası üzerinde çeşitli dinamik hareketler verilecek ve bu yolla tasarlanan sismik izolasyon sisteminin etkinliği araştırılacaktır. Bu amaçla bölümüzde bulunan sarsma tablası kullanılacak ve deneyler için çeşitli ek teçhizatlar sağlanacaktır. Düşünülen kompozit sismik izolasyon sisteminin beklenilen faydayı sağlaması durumunda kolay uygulanabilir ve mevcut b...
Uzaktan algılanan verilerden hedef/nesne tanıma Sayan, Gönül Turhan; Kuzuoğlu, Mustafa; Leblebicioğlu, Mehmet Kemal(2000) Bu proje kapsamında, kuramsal ve uygulamalı olarak incelenerek geliştirilen iki farklı elektromanyetik hedef / nesne tanıma tekniği üzerinde çalışılmış, gerçekçi hedef tanıma senaryoları bilgisayar ortamında gerçekleştirilen benzetimler yoluyla test edilmiştir. İncelenen tekniklerden ilki olan, Yapay Sinir Ağları yardımı ile hedef tanıma tekniğinde Çok Katlı Perseptron ve Öz Örgütlemeli Harita tipi sinir ağları kullanılmış ve sinir ağlarının eğitiminde kullanılan hedef verilerine ait öznitelik vektörleri Za...
Bir Tepki Tekerleği Tasarımı ile Bacaklı Bir Robotun Dinamik Hareketleri Sırasındaki Dengesinin Arttırılması Saranlı, Afşar(2015-12-31) Teklif ettiğimiz proje kapsamında, daha önceden tamamladığımızTübitak projelerinin sonuçlarından yola çıkarak, bacaklı robotlarınhızlı ve dinamik hareketleri sırasında ortaya çıkan salınımlarınbir tepki tekerleği tasarım ve kontrolu vasıtasıyla azaltılması ve bu yolla özellikle platform üzerindeki sabit kameralarınveri alım süreçlerinin iyileştirilmesi hedeflenmektedir. Proje kapmsamında yapılacak çalışmalar ile yeni bir Tübitak proje teklifi şekillendirilecektir. Bu çalışmalar kapsamında önceliklebozucu iş...
KOBOT GEZGİN ROBOT SÜRÜSÜNÜN MODERNİZASYONU Turgut, Ali Emre(2017-12-31) Bu projede, hali hazırda üretilmiş olan ancak yapıldığı dönemin üstünden geçen zaman nedeniyle modernlikten uzaklaşmış olan Kobot robotik platformunun modernizasyonu yapılacaktır. Modernizasyon sırasında ana işlemci modüllerini ve haberleşme yapıları değiştirilerek taşınabilir ve ölçeklenebilir bir robotik platform oluşturulacak, eklenecek kavrayıcı modül sayesinde de platforma ortamdaki nesneleri tutabilme yeteneği verilecektir. Bu sayede çok düşük maliyetle günümüz teknolojisine sahip bir platform elde ed...
Hibrit Bir Kontrol Yüzeyinin Hesaplamalı Akışkanlar Dinamiği Destekli Yapısal Analizi Arslan, Pınar; Uğur, Kalkan; Harun, Tıraş; İlhan Ozan, Tunçöz; Yosheph, Yang; Özgen, Serkan; Gürses, Ercan; Şahin, Melin; Yaman, Yavuz (2015-06-14) Bu çalışmada kanatları büyük oranda şekil değiştirebilen bir insansız hava aracının hibrit tasarımlıfirar kenarı kontrol yüzeyi incelenecektir. Hibrit kontrol yüzeyi kompozit bir malzeme ve büyük oranda şekil değiştirebilen diğer bir malzeme kullanılarak oluşturulmuştur. Kontrol yüzeylerinin hareketi servo motorlardan gelen kuvvetlerle sağlanmaktadır. Kontrol yüzeyinin profili önce NACA 6510 olacak, daha sonra NACA 3510 ve NACA 2510 profillerine dönüştürülerek şekil değiştirmesi sağlanacaktır. Hibrit firar...

Citation Formats

A. Saranlı and Y. Yazıcıoğlu, “Kompozit Esnek Yarım Daire Robot Bacaklarının Kuvvet-Esneme Modeli Deneysel Geçerlemesi ve Sistem Tanımlaması,” 2018. Accessed: 00, 2020. [Online]. Available: https://hdl.handle.net/11511/58986.