Hide/Show Apps

Dış Arazi Koşullarında Gidebilen Modüler Robot Platformu Kontrol Mimarisi Geliştirilmesi

Hareketli robot araştırmalarının zengin uygulama alanlar göz önüne alındığında, tek bir robot ile gerçekleştirilebilecek olan uygulamaların son derece sınırlı olduğu görülmektedir. Dolayısı ile hareketli robotlar konusunda çalışan bir araştırma grubu çalışmaları sürecinde birden çok, ve birbirinden farklı kabiliyetlere sahip robotlara ihtiyaç duyabilmektedir. Ne var ki, her farklı robot ihtiyacının satın alma süreci ile çözülmesi çok gerçekçi ve uygulanabilir bir çözüm değildir. Bu bakımdan bu çalışma ile gelişime açık, farklı uygulamalar için kolayca şekillendirilebilen bir robot altyapısının kurulması hedeflenmektedir. Bu projede dış ortamda ve zorlu arazi şartlarında çalışmak üzere mekanik tasarımı başka bir yüksek lisans çalışmasında tamamlanmış olan modüler bir robot platformunun üretilmesi ve otonom hale getirilmesi amaçlanmaktadır. Bir önceki tez çalışması tasarım ağırlıklı bir çalışma olup, robot morfolojisi, modüler yapının detayları çalışılmış, düşük maliyetli ve mümkün olduğunca standart ürünler kullanılarak gelişime açık modüler bir robot platformu geliştirilmiştir. Bu platformu oluşturan temel modüllerin kendi başına robot olarak hareket edebilmesi ve gerektiğinde çok farklı şekillerde bu modüller bir araya getirilerek farklı robot yapılarının elde edilmesi söz konusu bu yüksek lisans çalışması ile elde edilmiştir. Önerdiğimiz bu çalışma kapsamında da temel robot modüllerinden 3 adet üretilmesi öngörülmüştü. Ne var ki, verilen destek ancak 1 adet robot üretimine müsade edecek olup, proje kapsamındaki çok robotlu çalışmalar gerçekleştirilemiyecektir. Bu sebepler, geliştirilecek olan çalışmalar tek robot üzerinde alt seviye kontrol yordamlarının oluşturulması, sonrasında modüler kullanımı sağlayacak bir denetim mimarisinin geliştirilmesi hedeflenmektedir.Çalışmanın son aşamasında geliştirilen bu denetim mimarisi üzerinde üst seviye robot davranışları geliştirilecek, test edilecek ve araştırmalarında kullanılacak geliştirmeye açık bir robotik platform altyapısı kurulmuş olduğu gösterilecektir. Bu çalışmalar sırasında çok robotlu uygulamalar için genelleştirme amaçlansa da destek kapsamında ancak bir tek robot üretilebileceği için çalışmalar ancak bu robot üzerinde denenebilecektir.