Dış Arazi Koşullarında Gidebilen Modüler Robot Platformu Kontrol Mimarisi Geliştirilmesi

2010-12-31
Hareketli robot araştırmalarının zengin uygulama alanlar göz önüne alındığında, tek bir robot ile gerçekleştirilebilecek olan uygulamaların son derece sınırlı olduğu görülmektedir. Dolayısı ile hareketli robotlar konusunda çalışan bir araştırma grubu çalışmaları sürecinde birden çok, ve birbirinden farklı kabiliyetlere sahip robotlara ihtiyaç duyabilmektedir. Ne var ki, her farklı robot ihtiyacının satın alma süreci ile çözülmesi çok gerçekçi ve uygulanabilir bir çözüm değildir. Bu bakımdan bu çalışma ile gelişime açık, farklı uygulamalar için kolayca şekillendirilebilen bir robot altyapısının kurulması hedeflenmektedir. Bu projede dış ortamda ve zorlu arazi şartlarında çalışmak üzere mekanik tasarımı başka bir yüksek lisans çalışmasında tamamlanmış olan modüler bir robot platformunun üretilmesi ve otonom hale getirilmesi amaçlanmaktadır. Bir önceki tez çalışması tasarım ağırlıklı bir çalışma olup, robot morfolojisi, modüler yapının detayları çalışılmış, düşük maliyetli ve mümkün olduğunca standart ürünler kullanılarak gelişime açık modüler bir robot platformu geliştirilmiştir. Bu platformu oluşturan temel modüllerin kendi başına robot olarak hareket edebilmesi ve gerektiğinde çok farklı şekillerde bu modüller bir araya getirilerek farklı robot yapılarının elde edilmesi söz konusu bu yüksek lisans çalışması ile elde edilmiştir. Önerdiğimiz bu çalışma kapsamında da temel robot modüllerinden 3 adet üretilmesi öngörülmüştü. Ne var ki, verilen destek ancak 1 adet robot üretimine müsade edecek olup, proje kapsamındaki çok robotlu çalışmalar gerçekleştirilemiyecektir. Bu sebepler, geliştirilecek olan çalışmalar tek robot üzerinde alt seviye kontrol yordamlarının oluşturulması, sonrasında modüler kullanımı sağlayacak bir denetim mimarisinin geliştirilmesi hedeflenmektedir.Çalışmanın son aşamasında geliştirilen bu denetim mimarisi üzerinde üst seviye robot davranışları geliştirilecek, test edilecek ve araştırmalarında kullanılacak geliştirmeye açık bir robotik platform altyapısı kurulmuş olduğu gösterilecektir. Bu çalışmalar sırasında çok robotlu uygulamalar için genelleştirme amaçlansa da destek kapsamında ancak bir tek robot üretilebileceği için çalışmalar ancak bu robot üzerinde denenebilecektir.

Suggestions

Dış Mekan Gözetleme İçin Olağandışı Olay Tespiti
Taşkaya Temizel, Tuğba(2012-12-31)
Projenin amacı birbiri ile ilişkili davranışları olan birçok nesneyi içeren karmaşık davranışların sergilendiği kalabalık alanlarda olağandışı olayları tespit etmek için bir çerçeve oluşturmaktır. Karmaşık davranışlar ve alanlar için otomatik olay tespiti özellikle davranış gösterim şeklinin ve model yapısının seçimi ile ilgili zorluklar içermektedir. Özellikle pek çok nesne içeren kalabalık ortamlarda bu nesnelerin ayrı ayrı takibi mümkün olamamaktadır ve bu nedenle nesneler arasındaki ilişkiler ve olağand...
Dışa açık büyüme modelinde sanayi politikalarının gelişimi: Türk imalat sanayiinin yapısı ve rekabet gücü (1980-2011)
Baştav, Leyla (2012-12-1)
Çalışmanın amacı dışa açık büyüme rejiminin benimsendiği 1980 yılı sonrasında Türk sanayi politikalarının, özellikle imalat sanayiinin izlediği gelişim sürecinin, dış ticaret ile ihracatın yapısının incelenmesi ve bu çerçevede diğer ülkelerle karşılaştırmalar yapılarak yeni politika önerileri getirilmesidir. Neoliberal görüş karşısındaki Yapısalcılara göre piyasalarda her zaman tam rekabetçi yapı bulunmamakta, devletin müdahale ve yönlendirmesi gerekmektedir. Türkiye’de 1980 sonrası sanayi politikalarında y...
Dışmerkez Çelik Çaprazlı Perdeler İçin Değiştirilebilir Bağ Kirişi Geliştirilmesi
Topkaya, Cem; Azad, Sina Kazemzadeh; Bozkurt, Mehmet Bakır(2017-09-15)
Günümüzde kullanımda olan yapı tasarımı şartnamelerine göre projelendirilen yapıların deprem yükleri altında hasar görmesi fakat göçmenin oluşmaması beklenmektedir. Hasar gören yapıların onarılıp tekrardan kullanıma alınması çok maliyetli bir işlem olup uzun süreçler gerektirmektedir. Son yıllarda yapı mühendisliği dalı kapsamında daha kolay onarılabilecek yapılar üzerine araştırmalar başlatılmıştır. Dışmerkez çelik çaprazlı perdeler deprem yükleri altında bağ kirişi elemanının akması ile enerji tüketmek...
Dışmerkez Çelik Çaprazlı Perdelerin Düşük Çevrimsel Yorulma Altında Davranışlarının İncelenmesi
Topkaya, Cem; Bozkurt, Mehmet Bakır(2017-12-31)
Önerilen bu çalışma, farklı yükleme protokolleri altında bağ kirişi elemanlarının düşük çevrimsel yorulma kapasitelerini ortaya çıkartacaktır. Böylece orta ve düşük şiddetteki depremler neticesinde bağ kirişi elemanlarının kalan ömürleri belirlenecek ve değiştirilip değiştirilmemesine karar verilebilecektir. Ayrıca farklı yükleme protokolleri altında test edilecek bu numuneler sayesinde mevcut ve eski yükleme protokolünün değerlendirilmesi sağlanmış olacaktır. Çalışma gerçek ölçekli deneyler ithiva etmekted...
Dış gezegenler: 20 yıllık disiplinlerarası araştırmanın ardından neredeyiz?
Aydınoğlu, Arsev Umur; Denning, Kathryn; Berea, Anamaria (2022-5-17)
1993'te güneş sistemi dışında bir gezegenin ilk kez onaylanmasından bu yana, ötegezegenlerin incelenmesi en verimli ve heyecan verici araştırma alanlarından biri haline geldi. Bu çalışma, 1993 ile 2021 arasında yayınlanan 5858 bilimsel makaleyi araştırıyor. Alanın çok hızlı büyüdüğünü gördük, yılda %31. Araştırma astronomi, optik, mühendislik, biyoloji ve jeoloji dergilerinde yayınlandığı için ortak çalışmaya dayalı bir alandır (kağıt başına 11 ortak yazar) ve disiplinler arasıdır. Başlıklardaki, yazar anah...
Citation Formats
A. B. Koku, “Dış Arazi Koşullarında Gidebilen Modüler Robot Platformu Kontrol Mimarisi Geliştirilmesi,” 2010. Accessed: 00, 2020. [Online]. Available: https://hdl.handle.net/11511/58996.