Dış Arazi Koşullarında Gidebilen Modüler Robot Platformu Kontrol Mimarisi Geliştirilmesi

2010-12-31
Hareketli robot araştırmalarının zengin uygulama alanlar göz önüne alındığında, tek bir robot ile gerçekleştirilebilecek olan uygulamaların son derece sınırlı olduğu görülmektedir. Dolayısı ile hareketli robotlar konusunda çalışan bir araştırma grubu çalışmaları sürecinde birden çok, ve birbirinden farklı kabiliyetlere sahip robotlara ihtiyaç duyabilmektedir. Ne var ki, her farklı robot ihtiyacının satın alma süreci ile çözülmesi çok gerçekçi ve uygulanabilir bir çözüm değildir. Bu bakımdan bu çalışma ile gelişime açık, farklı uygulamalar için kolayca şekillendirilebilen bir robot altyapısının kurulması hedeflenmektedir. Bu projede dış ortamda ve zorlu arazi şartlarında çalışmak üzere mekanik tasarımı başka bir yüksek lisans çalışmasında tamamlanmış olan modüler bir robot platformunun üretilmesi ve otonom hale getirilmesi amaçlanmaktadır. Bir önceki tez çalışması tasarım ağırlıklı bir çalışma olup, robot morfolojisi, modüler yapının detayları çalışılmış, düşük maliyetli ve mümkün olduğunca standart ürünler kullanılarak gelişime açık modüler bir robot platformu geliştirilmiştir. Bu platformu oluşturan temel modüllerin kendi başına robot olarak hareket edebilmesi ve gerektiğinde çok farklı şekillerde bu modüller bir araya getirilerek farklı robot yapılarının elde edilmesi söz konusu bu yüksek lisans çalışması ile elde edilmiştir. Önerdiğimiz bu çalışma kapsamında da temel robot modüllerinden 3 adet üretilmesi öngörülmüştü. Ne var ki, verilen destek ancak 1 adet robot üretimine müsade edecek olup, proje kapsamındaki çok robotlu çalışmalar gerçekleştirilemiyecektir. Bu sebepler, geliştirilecek olan çalışmalar tek robot üzerinde alt seviye kontrol yordamlarının oluşturulması, sonrasında modüler kullanımı sağlayacak bir denetim mimarisinin geliştirilmesi hedeflenmektedir.Çalışmanın son aşamasında geliştirilen bu denetim mimarisi üzerinde üst seviye robot davranışları geliştirilecek, test edilecek ve araştırmalarında kullanılacak geliştirmeye açık bir robotik platform altyapısı kurulmuş olduğu gösterilecektir. Bu çalışmalar sırasında çok robotlu uygulamalar için genelleştirme amaçlansa da destek kapsamında ancak bir tek robot üretilebileceği için çalışmalar ancak bu robot üzerinde denenebilecektir.

Suggestions

Dış Mekan Gözetleme İçin Olağandışı Olay Tespiti
Taşkaya Temizel, Tuğba(2012-12-31)
Projenin amacı birbiri ile ilişkili davranışları olan birçok nesneyi içeren karmaşık davranışların sergilendiği kalabalık alanlarda olağandışı olayları tespit etmek için bir çerçeve oluşturmaktır. Karmaşık davranışlar ve alanlar için otomatik olay tespiti özellikle davranış gösterim şeklinin ve model yapısının seçimi ile ilgili zorluklar içermektedir. Özellikle pek çok nesne içeren kalabalık ortamlarda bu nesnelerin ayrı ayrı takibi mümkün olamamaktadır ve bu nedenle nesneler arasındaki ilişkiler ve olağand...
Dışmerkez Çelik Çaprazlı Perdeler İçin Değiştirilebilir Bağ Kirişi Geliştirilmesi
Topkaya, Cem; Azad, Sina Kazemzadeh; Bozkurt, Mehmet Bakır(2017-09-15)
Günümüzde kullanımda olan yapı tasarımı şartnamelerine göre projelendirilen yapıların deprem yükleri altında hasar görmesi fakat göçmenin oluşmaması beklenmektedir. Hasar gören yapıların onarılıp tekrardan kullanıma alınması çok maliyetli bir işlem olup uzun süreçler gerektirmektedir. Son yıllarda yapı mühendisliği dalı kapsamında daha kolay onarılabilecek yapılar üzerine araştırmalar başlatılmıştır. Dışmerkez çelik çaprazlı perdeler deprem yükleri altında bağ kirişi elemanının akması ile enerji tüketmek...
Dışa açık büyüme modelinde sanayi politikalarının gelişimi: Türk imalat sanayiinin yapısı ve rekabet gücü (1980-2011)
Baştav, Leyla (2012-12-1)
Çalışmanın amacı dışa açık büyüme rejiminin benimsendiği 1980 yılı sonrasında Türk sanayi politikalarının, özellikle imalat sanayiinin izlediği gelişim sürecinin, dış ticaret ile ihracatın yapısının incelenmesi ve bu çerçevede diğer ülkelerle karşılaştırmalar yapılarak yeni politika önerileri getirilmesidir. Neoliberal görüş karşısındaki Yapısalcılara göre piyasalarda her zaman tam rekabetçi yapı bulunmamakta, devletin müdahale ve yönlendirmesi gerekmektedir. Türkiye’de 1980 sonrası sanayi politikalarında y...
Experiencing the Real-scale: Mock-up of a Set Design Project
Şenyapılı, Burcu; İmamoğlu, Çağrı; Osman Demirbaş, Özgen (Middle East Technical University, Faculty of Architecture, 2009)
This paper claims that in spite of the unique opportunities introduced to design learning by the emergence of virtual models, the benefits of learning through building in real-scale cannot be totally disregarded. Within this framework, a real-scale project through which students could study light, color and texture was proposed in a senior interior design studio course. Students were asked to work in groups and create a set design, using different objects, materials, colors and lighting configurations withi...
The effects of icon design and background color on visual search performance and user preferences
Bumin, Barış; Şener Pedgley, Bahar; Department of Industrial Design (2020-9)
One of the most crucial points for the graphical user interfaces is that visual information on the screen must be perceived accurately, fast and effortlessly as much as possible. However, perceiving visual information accurately and finding their location on the screen requires some visual search even in familiar operating environments. Thus, visual search performance is an effective way in order to measure the effects of different visual presentation on users’ processing speed. In the present study, the ef...
Citation Formats
A. B. Koku, “Dış Arazi Koşullarında Gidebilen Modüler Robot Platformu Kontrol Mimarisi Geliştirilmesi,” 2010. Accessed: 00, 2020. [Online]. Available: https://hdl.handle.net/11511/58996.